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龙图腾网获悉深圳市格灵精睿视觉有限公司申请的专利畸变参数标定方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113284189B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-07-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110515355.4，技术领域涉及：G06F17/10；该发明授权畸变参数标定方法、装置、设备及存储介质是由杨延竹;王海;张旭堂;张华;于波设计研发完成，并于2021-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本畸变参数标定方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种畸变参数标定方法、装置、设备及存储介质，属于参数标定技术领域。本发明的畸变参数标定方法包括获取目标图像；对目标图像进行特征提取，得到亚像素级角点；根据亚像素级角点，分别计算出第一直线方程和第二直线方程；根据第一直线方程和第二直线方程，标定畸变中心点；根据畸变中心点、亚像素级角点以及预设的畸变矫正模型，标定畸变系数。这种畸变参数标定方法能够较为准确地标定出畸变中心、畸变系数等畸变参数。

本发明授权畸变参数标定方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.畸变参数标定方法，其特征在于，包括：获取目标图像；对所述目标图像进行特征提取，得到亚像素级角点；根据所述亚像素级角点，分别计算出第一直线方程和第二直线方程；根据所述第一直线方程和所述第二直线方程，标定畸变中心点；根据所述畸变中心点、所述亚像素级角点以及预设的畸变矫正模型，标定畸变系数；其中，所述第一直线方程是第一直线的数学表示形式，所述第二直线方程是第二直线的数学表示形式；所述根据所述第一直线方程和所述第二直线方程，标定畸变中心点，包括：根据所述第一直线方程和所述第二直线方程，计算出所述第一直线和所述第二直线的交点，其中，所述交点即为所述畸变中心点；所述根据所述畸变中心点、所述亚像素级角点以及预设的畸变矫正模型，标定畸变系数，包括：根据所述预设的畸变矫正模型、所述畸变中心点以及所述亚像素级角点，计算出矫正之后的亚像素级角点；根据所述矫正之后的亚像素级角点以及最小二乘法，拟合得到第三直线，并计算出矫正之后的亚像素级角点到所述第三直线的第三距离和；基于沙姆条件下的成像上下畸变程度不同的规则，将所述目标图像按照上下等分的方式等分成三个图像区域；根据所述第三直线、所述第三距离和以及LM算法对每一所述图像区域进行优化处理，得到每一图像区域的畸变系数。

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