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龙图腾网获悉广州晓康医疗科技有限公司申请的专利一种基于雷达的步态训练评估方法及其装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113197571B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-07-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110497172.4，技术领域涉及：A61B5/11；该发明授权一种基于雷达的步态训练评估方法及其装置是由王俊华;王兆坤设计研发完成，并于2021-05-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于雷达的步态训练评估方法及其装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于雷达的步态训练评估方法，包括如下步骤：S00：搭建训练评估系统的运行环境，S10：通过投影仪投射所述平面虚拟物，S20：通过雷达采集步态训练者的脚部检测数据并记录采集时间，S30：依据所述训练评估系统中不同的训练模式判断及计算所述步态训练者的实际踏步脚与所述平面虚拟物的位置关系并生成实时关联数据；S40：输出步态训练者的评估结果。本公开的基于雷达的步态训练评估方法，能够通过雷达获知步态训练者实际踏步脚的位置，进而确定实际踏步脚的坐标是否与虚拟投影物的位置相关联，同时支持多种互动类步态训练方案，进而提升步态训练者的步态训练的兴趣性、丰富度，以及有针对性实施精准的步态康复训练。

本发明授权一种基于雷达的步态训练评估方法及其装置在权利要求书中公布了：1.一种基于雷达的步态训练评估方法，其特征在于，按如下步骤实施：S00：搭建训练评估系统的运行环境；在步骤S00中，所述训练评估系统与雷达步态康复训练平台电连接，所述雷达步态康复训练平台受控于所述所述训练评估系统，运行环境搭建步骤包括所述训练评估系统启动后，步态训练者通过所述训练评估系统的人机交互模块选择长距离直线行走训练模式或训练池踏步训练模式中的一种，当训练评估系统配置为长距离直线行走训练模式时，雷达步态康复训练平台配置为运动的跑台传送带，当训练评估系统配置为训练池踏步训练模式时，雷达步态康复训练平台配置为不动的跑台传送带或者平地；S10：步态训练者选择训练模式后，投影仪在所述雷达步态康复训练平台上投射平面虚拟物，并将所述平面虚拟物的预设坐标数据存储至所述训练评估系统的存储模块内；在步骤S10中，所述平面虚拟物的投射范围配置为以所述步态训练者的站立位置为中心坐标的预设范围内，所述长距离直线行走训练模式及所述训练池踏步训练模式均具备不同的难度等级，所述训练评估系统通过调整所述平面虚拟物与所述步态训练者的距离远近、所述平面虚拟物的移动速度以及所述平面虚拟物的投放数量来调整不同训练模式的难度等级；S20：通过雷达采集步态训练者踏在所述雷达步态康复训练平台上瞬间的脚部检测数据并记录采集时间；其中，所述脚部检测数据对应的二维点集记为{Pij,i＝0,1,2,…,n}，所述采集时间记为tj；S30：所述训练评估系统中的计算模块依据所述脚部检测数据计算步态训练者的实际踏步脚轮廓和实际踏步脚中心点并生成实时计算数据，在不同的训练模式下，所述训练评估系统判断及计算所述实时计算数据与所述平面虚拟物的虚拟物轮廓和虚拟物标准中心点的位置关系并生成实时关联数据；S40：所述训练评估系统中的评估模块将所述实时计算数据与所述实时关联数据输入至步态评估算法中计算后输出步态训练者的评估结果；在S30步骤中，所述实际踏步脚中心点的计算步骤如下：S301：依据所述二维点集获取实际踏步脚轮廓的边缘点集；其中，Tij为Pij的子集，所述实际踏步脚轮廓的边缘点集记为{Tij,i＝0,1,2,…n}；S302：所述计算模块对实际踏步脚轮廓的边缘点集拟合及化简，生成简化的实际踏步脚多边形及简化的实际踏步脚顶点集合{Qij,i＝0,1,2,…n}；S303：依据所述简化的实际踏步脚顶点集合计算脚印面积；其中，所述简化的实际踏步脚顶点集合中包含n个顶点，所述实际踏步脚面积A的计算公式如下： 其中，xi是Qij中第i个点的x坐标，yi+1是Qij中第i+1个点的y坐标，xi+1是Qij中第i+1个点的x坐标，yi是Qij中第i个点的y坐标；S304：计算实际踏步脚中心点Cx,Cy；其中，所述实际踏步脚中心点的计算公式如下： 其中，xi是Qij中第i个点的x坐标，yi+1是Qij中第i+1个点的y坐标，xi+1是Qij中第i+1个点的x坐标，yi是Qij中第i个点的y坐标。

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