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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种基于启发式搜索与预瞄法的在线轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117666611B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311692641.3，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于启发式搜索与预瞄法的在线轨迹规划方法是由韦常柱;崔乃刚;张延坤;刘哲;程杰;赵永国设计研发完成，并于2023-12-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于启发式搜索与预瞄法的在线轨迹规划方法在说明书摘要公布了：一种基于启发式搜索与预瞄法的在线轨迹规划方法，属于飞行器控制技术领域。方法如下：建立无量纲化的动力学模型；生成基于启发式搜索的参考航迹；基于预瞄法的轨迹跟踪；飞行过程中飞行器根据当前状态以及参考航迹生成攻角指令、倾侧角指令以及推力指令后，将所述指令带入飞行器的动力学模型，计算得到飞行器的在线轨迹。本发明在启发式搜索与预瞄法的基础上，针对巡航段飞行等高等速巡航约束及规避禁飞区要求，首先生成参考航迹，后续对参考航迹进行跟踪实现在线轨迹规划，在保证轨迹规划精度前提下有效降低轨迹规划计算复杂度，算法计算量小，解决了传统吸气式组合动力飞行器轨迹规划方法计算复杂，计算量大的问题，具有较好的应用前景。

本发明授权一种基于启发式搜索与预瞄法的在线轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于启发式搜索与预瞄法的在线轨迹规划方法，其特征在于：所述方法包括如下步骤：S1：建立无量纲化的动力学模型；S2：生成基于启发式搜索的参考航迹；S3：基于预瞄法的轨迹跟踪；所述S3包括如下步骤：S301：以飞行器当前位置Pi为圆心，根据预瞄距离R为半径做圆；S302：所述圆与参考轨迹存在两个交点Pi1以及Pi2，将与之间的夹角以及与之间的夹角做大小比较，Pi-1为飞行器前一位置所在点，由于飞行器性能限制，选择小角度点作为预瞄点；S303：以飞行器当前位置Pi为起点，预瞄点为终点，采取比例导引方式，分别生成弹道系下纵向过载控制指令nyc2以及横向过载控制指令nzc2如下： 式7中： 为r的一阶导数，r为地心距；γ为弹道倾角； 为视线高低角速率； 为视线方位角速率；ky为纵向过载比例系数；kg为重力补偿系数；kz为横向过载比例系数；进一步对过载指令进行限幅处理： 且：nxc2＝Pcosα-Xmg10式10中：P为推力；α为攻角；X为气动阻力；通过坐标转换将弹道系下过载转到位置系： 式11中：nxc1、nyc1及nzc1分别为过载在位置系下三个坐标轴方向的分量；nxc2为过载在弹道系下x轴方向的分量； 为弹道系到位置系的转换矩阵，ψ为飞行器的航向角；S4：飞行过程中飞行器根据当前状态以及参考航迹生成攻角指令、倾侧角指令以及推力指令后，将所述指令带入飞行器的动力学模型，计算得到飞行器的在线轨迹。

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