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龙图腾网恭喜中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所申请的专利一种六自由度飞行轨迹预测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116859965B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310636940.9，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种六自由度飞行轨迹预测方法及装置是由周大鹏;朱家兴;翟明圆;李贺琦设计研发完成，并于2023-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种六自由度飞行轨迹预测方法及装置在说明书摘要公布了：本申请属于飞行控制技术领域，特别涉及一种六自由度飞行轨迹预测方法及装置。该方法包括步骤S1、获取由飞机自动飞行控制系统及主飞行控制系统给出的惯性环节初值、高通环节初值及二阶环节初值，获取由舵机输出的舵面位置，获取由飞机传感器输出的运动参数，获取由发动机输出的油门杆位置，获取由飞机输出的自身油量信息；步骤S2、将上述参数作为初值，基于预置的虚拟系统自动飞行控制系统模型起，值六自由度方程模型进行运动解算，将解算结果反馈至自动飞行控制系统模型，重复该过程直至给出设定时间段的飞机的运动轨迹；步骤S3、基于预测的运动轨迹进行防撞地评估。本申请可以实现飞行轨迹的实时预测，具有较高的预测精度。

本发明授权一种六自由度飞行轨迹预测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种六自由度飞行轨迹预测方法，其特征在于，包括：步骤S1、获取由飞机自动飞行控制系统及主飞行控制系统给出的惯性环节初值、高通环节初值及二阶环节初值，获取由舵机输出的舵面位置，获取由飞机传感器输出的运动参数，获取由发动机输出的油门杆位置，获取由飞机输出的自身油量信息；步骤S2、基于预置的虚拟系统预测后续设定时间段的运动轨迹，其中，所述虚拟系统包括自动飞行控制系统模型、主飞行控制系统模型、舵机模型、吹风气动力模型、六自由度方程模型及发动机模型，自动飞行控制系统模型及主飞行控制系统模型采用惯性环节初值、高通环节初值及二阶环节初值初始化，将所述舵面位置作为舵机模型的初值，将运动参数及油量信息作为六自由度方程模型的初值，将油门杆位置作为发动机模型的初值，输入初值后，虚拟系统进行自循环计算，自动飞行控制系统模型基于接收的法向过载指令、滚转角指令和速度指令计算纵向控制量、横向控制量及油门杆指令，主飞行控制系统模型基于纵向控制量和横向控制量计算舵面指令，舵机模型根据舵面指令输出舵面偏度，并基于吹风气动力模型输出气动力，发动机模型根据油门杆指令输出控制参数，六自由度方程模型基于控制参数及气动力进行运动解算，并将解算结果反馈至自动飞行控制系统模型和主飞行控制系统模型，直至预测出设定时间段的飞机的运动轨迹；步骤S3、基于预测的运动轨迹进行防撞地评估。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所，其通讯地址为：110035 辽宁省沈阳市皇姑区塔湾街40号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。