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龙图腾网恭喜中国人民解放军海军工程大学申请的专利一种旋转捷联惯导系统误差系统级标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115683155B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211165555.2，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种旋转捷联惯导系统误差系统级标定方法是由查峰;位秋硕;李豹;何泓洋;韦宏玮;程海军设计研发完成，并于2022-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种旋转捷联惯导系统误差系统级标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种旋转捷联惯导系统误差系统级标定方法。在旋转惯导具有旋转机构的基础上，设定了30位置旋转标定策略，惯导系统在旋转策略的位置翻转可以充分激励出惯性测量单元的各项误差；其次建立Kalman滤波模型，以速度误差和位置误差为量测量去估计惯导误差；最终通过仿真实验验证了本发明所设计的30位置旋转捷联惯导系统误差系统级标定方法可以一次性高精度标定出陀螺仪和加速度计的常值误差、刻度系数误差以及安装误差。

本发明授权一种旋转捷联惯导系统误差系统级标定方法在权利要求书中公布了：1.一种旋转捷联惯导系统误差系统级标定方法，其特征在于：所述标定方法如下：步骤S11：定义坐标系和定义惯性测量单元中陀螺仪和加速度计的常值误差参数、刻度系数误差参数和安装误差参数步骤S21：构建陀螺仪和加速度计误差模型步骤S31：通过步骤21陀螺仪和加速度计误差模型经过翻转激励出步骤11定义的误差参数步骤S41：根据步骤31中的误差参数建立Kalman滤波模型步骤S51：Kalman滤波模型离散化获得陀螺仪和加速度计的常值误差、刻度系数误差和安装误差估计值步骤S61:将步骤51中得到的陀螺仪和加速度计的常值误差、刻度系数误差和安装误差估计值对系统进行校正；所述步骤S41中根据步骤31中的误差参数建立Kalman滤波模型的具体过程为：经过步骤31的翻转，激励陀螺仪和加速度计产生的误差；然后将其带入惯导姿态误差、速度误差和位置误差方程即可得到系统状态误差模型；建立状态向量包含姿态误差、速度误差、位置误差、陀螺仪和加速度计常值误差、刻度系数误差和安装误差的30维Kalman状态方程： 其中，30维状态向量Xt为 为状态向量X的微分，F为状态转移矩阵，表达式如下：

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