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龙图腾网恭喜上海交通大学申请的专利基于不完全齿轮传动的扑翼机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115230959B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210840939.3，技术领域涉及：B64C33/02；该发明授权基于不完全齿轮传动的扑翼机构是由张卫平;张逸晨;郭倾城;牟家旺;张奔逸;杨润民设计研发完成，并于2022-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于不完全齿轮传动的扑翼机构在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于不完全齿轮传动的扑翼机构，包括骨架支撑结构、减速齿轮结构、扑翼杆结构、传动齿轮结构、传动主轴结构以及电机结构；电机结构、减速齿轮结构、传动主轴结构、传动齿轮结构以及扑翼杆结构依次传动连接。电机所具有的输出轴上设置有电机输出轴齿轮。减速齿轮结构包括第一减速齿轮与双层齿轮；传动齿轮结构包括第一不完全齿轮，第二不完全齿轮以及第三不完全齿轮；本发明中利用传动齿轮结构与扑翼杆结构相配合，将电机驱动的主轴结构旋转运动通过多个不完整齿轮转化为扑翼杆结构的拍打运动，没有急回特性，速度变化均匀。并且通过齿轮间的相互啮合，能够达到扑翼同步性高，传动比稳定且一致的技术效果。

本发明授权基于不完全齿轮传动的扑翼机构在权利要求书中公布了：1.一种基于不完全齿轮传动的扑翼机构，其特征在于，包括骨架支撑结构1、减速齿轮结构2、扑翼杆结构4、传动齿轮结构5、传动主轴结构6以及电机结构；所述传动主轴结构与电机结构安装在所述骨架支撑结构1上；所述电机结构、减速齿轮结构2、传动主轴结构6、传动齿轮结构5以及扑翼杆结构4依次传动连接；所述传动齿轮结构5包括第一不完全齿轮12，第二不完全齿轮141以及第三不完全齿轮142；所述第一不完全齿轮12包括第一齿部与第一弧部16，所述第二不完全齿轮141包括第二齿部与第二弧部131，所述第三不完全齿轮142包括第三齿部与第三弧部132；所述第二不完全齿轮141以及第三不完全齿轮142上均设置有多边形凹槽结构20；所述第一不完全齿轮12套装在所述传动主轴结构上，能够随着传动主轴结构的旋转而旋转；当所述第一不完全齿轮12旋转时，所述第一齿部能够依次与第二齿部、第三齿部相啮合，以依次带动所述第二不完全齿轮141、第三不完全齿轮142旋转。

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