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龙图腾网恭喜东南大学申请的专利一种基于高通滤波线性反馈控制器优化的自抗扰控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115037217B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210225357.4，技术领域涉及：H02P23/00；该发明授权一种基于高通滤波线性反馈控制器优化的自抗扰控制方法是由房淑华;万鹏;何诣婷设计研发完成，并于2022-03-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于高通滤波线性反馈控制器优化的自抗扰控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及电机控制技术领域，具体的是一种基于高通滤波线性反馈控制器优化的自抗扰控制方法，包括以下步骤：S1、基于电机运动方程得到状态空间方程，将电机驱动系统中的总扰动扩展为新的状态变量，根据新的状态变量构建新的状态空间方程；S2、由新的状态空间方程构建扩张状态观测器，利用观测器观测出的转速反馈值和总扰动，利用总扰动进行前馈补偿；S3、设计高通滤波器、线性反馈控制器实现转速参考信号跟踪，抑制由于电机驱动系统内部扰动造成的转速周期性波动。本发明保留了线性ESO的整定参数较少的特点，减小了转速波动，降低了电机低速运行时转速中的谐波含量，使系统能够兼顾跟踪性能和抗扰性能，可以使得转速波动范围和谐波含量同时减小。

本发明授权一种基于高通滤波线性反馈控制器优化的自抗扰控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于高通滤波线性反馈控制器优化的自抗扰控制方法，其特征在于，所述自抗扰控制方法包括以下步骤：S1、基于电机的运动方程得到状态空间方程，将电机驱动系统中的总扰动扩展为新的状态变量，根据新的状态变量构建新的状态空间方程；S2、由新的状态空间方程构建扩张状态观测器，利用扩张状态观测器观测出的转速反馈值和总扰动，利用总扰动进行前馈补偿；S3、设计高通滤波器、线性反馈控制器实现转速参考信号跟踪，抑制由于电机驱动系统内部扰动造成的转速周期性波动；所述S1具体实施方式如下：电机的运动方程表达式为： 式中，ωr为电机的转速，J为电机的转动惯量，np为电机的极对数，ψf是电机的永磁体磁链，iq为q轴电流，TL为电机的负载转矩，B为电机的粘滞系数，f1是电机驱动系统中的未知扰动，其中，为电机系统的总扰动；将电机的总扰动f扩张为新的状态变量x2，构建新的状态空间方程的表达式为： 式中：x1，x2是系统的状态变量，b是控制增益，u是电机驱动系统速度环的控制量，y为电机驱动系统的输出，且x1＝ωr，x2＝f，所述S2的具体实施方式如下：根据状态空间方程，对二阶系统建立对应的扩张状态观测器为： 式中：β1、β2是扩张状态观测器的增益，z1、z2分别是状态变量x1、x2的观测值，e是中间变量；所述S3中的具体过程如下：利用高通滤波器提取转速反馈值中的高频信号，将其与原有反馈信号叠加，消除高频干扰，抑制电机控制系统中各类扰动造成的转速周期性波动，设计比例控制器实现无稳态静差控制；所采用的自抗扰控制器的控制率如下： 式中：ω*为给定转速，kp为比例系数，kb和ω0为高通滤波器的增益和截止频率，u0是未补偿的控制量。

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