买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜淮阴工学院申请的专利一种无人机自平衡装置及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112298528B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011302314.9，技术领域涉及：B64C9/00；该发明授权一种无人机自平衡装置及其控制方法是由倪伟;王子祥;张粤;叶棋伟;郭丹设计研发完成，并于2020-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机自平衡装置及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机技术领域，公开了一种无人机自平衡装置及其控制方法，包括安装固定在无人机机身下方的水平导轨、水平导轨上安装有卡槽式皮带轮、与卡槽式皮带轮啮合的第一步进电机主动轮，第一步进电机主动轮一侧驱动连接有旋转组件，旋转组件上连接有伸缩组件，第一步进电机主动轮上另设有第一驱动机构，第一驱动机构驱动第一步进电机主动轮转动，带动卡槽式皮带轮在水平导轨上移动，且带动旋转组件以及旋转组件上的伸缩组件旋转，伸缩组件上设置第二驱动机构，其驱动伸缩组件伸缩。与现有技术相比，本发明实时监测无人机倾斜角度，控制卡槽式皮带轮、旋转组件、伸缩组件配合移动，快速调节无人机至平衡状态。

本发明授权一种无人机自平衡装置及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机自平衡装置，其特征在于，包括安装固定在无人机机身下方的水平导轨（1）、所述水平导轨（1）上安装有卡槽式皮带轮（2）、与所述卡槽式皮带轮（2）啮合的第一步进电机主动轮（5），所述第一步进电机主动轮（5）一侧驱动连接有旋转组件，所述旋转组件上连接有伸缩组件，所述第一步进电机主动轮（5）上另设有第一驱动机构，所述第一驱动机构驱动所述第一步进电机主动轮（5）转动，带动所述卡槽式皮带轮（2）在所述水平导轨（1）上移动，且带动旋转组件以及旋转组件上的伸缩组件旋转，所述伸缩组件上设置第二驱动机构，其驱动所述伸缩组件伸缩；所述旋转组件包括第一内座圈齿轮（6）、第二内座圈齿轮（7）以及弧形旋转齿轮（12），所述第一内座圈齿轮（6）位于所述第一步进电机主动轮（5）与第二内座圈齿轮（7）之间，且所述第一步进电机主动轮（5）、第二内座圈齿轮（7）均与第一内座圈齿轮（6）啮合，所述第一内座圈齿轮（6）以及第二内座圈齿轮（7）分别通过第一电磁阀（8）、第二电磁阀（9）固定于第一保持架（10）、第二保持架（11）上，且所述第一保持架（10）、第二保持架（11）分别与第一电磁阀（8）、第二电磁阀（9）之间设置有弹簧（29），当所述第一电磁阀（8）、第二电磁阀（9）断电时，所述第一内座圈齿轮（6）、第二内座圈齿轮（7）可位于所述第一保持架（10）、第二保持架（11）上滑动；所述弧形旋转齿轮（12）位于所述第二内座圈齿轮（7）一侧，且与所述第二内座圈齿轮（7）啮合；所述弧形旋转齿轮（12）为一半带齿的齿轮，其另一侧固定有伸缩壳体（4），所述伸缩壳体（4）内设有伸缩组件，所述伸缩组件包括转动连接于伸缩壳体（4）的第二步进电机主动轮（16），所述第二步进电机主动轮（16）上设有第二驱动机构，用于驱动第二步进电机主动轮（16）转动；所述第二步进电机主动轮（16）一侧依次设有三节伸缩臂，第二伸缩臂、第三伸缩臂上设有自锁组件，通过自锁组件控制后两节伸缩臂的伸缩进度与伸缩时间；所述第一保持架（10）、第二保持架（11）内设置滑轨，所述第一电磁阀（8）、第二电磁阀（9）位于所述第一保持架（10）、第二保持架（11）的滑轨内滑动，所述第一内座圈齿轮（6）、第二内座圈齿轮（7）的中心轴分别与所述第一电磁阀（8）、第二电磁阀（9）转动连接，所述第一保持架（10）下端的滑轨内壁以及第二保持架（11）上端的滑轨内壁均设置所述弹簧（29）。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人淮阴工学院，其通讯地址为：223005 江苏省淮安市经济技术开发区枚乘东路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。