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龙图腾网恭喜中科五境(杭州)机器人有限公司;杭州古伽船舶科技有限公司;浙江古伽智能科技有限公司;中船古伽(浙江)科技有限公司申请的专利一种图像采集机器人的参数校准方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110815216B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911024659.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种图像采集机器人的参数校准方法及装置是由陈佩章;韩旭;刘晏诚;张哲设计研发完成，并于2019-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种图像采集机器人的参数校准方法及装置在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种图像采集机器人的参数校准方法，包括如下步骤：在机器人运动平台上配合机器人的图像采集装置视角来设置图像校准板；给机器人预设一个或多个行走序列，并在机器人运动平台上按照行走序列动作，机器人采集到图像校准板上的图像信息；依据图像信息和行走序列的运动信息对图像采集装置的参数经进行计算，并对计算结果进行校验，参数校准装置包括机器人运动平台和图像校准装置，分别用于给机器人提供平稳运动的平面，以及为机器人提供图像信息，图像校准装置的图像面朝向机器人运动平台以供机器人采集图像信息；本方案省去了对校准台机械精度的额外要求，有很强的适应性和鲁棒性，容易复制和扩展。

本发明授权一种图像采集机器人的参数校准方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种图像采集机器人的参数校准方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤100、在机器人运动平台上配合机器人的图像采集装置视角来设置图像校准板；步骤200、给机器人预设一个或多个行走序列，并在所述机器人运动平台上按照所述行走序列动作，机器人采集到所述图像校准板上的图像信息；步骤300、依据所述图像信息和所述行走序列的运动信息对所述图像采集装置的参数进行计算，并对计算结果进行校验；所述图像校准板包括亚克力板和编码棋盘格，所述编码棋盘格固定在所述亚克力板的表面，并且所述编码棋盘格的图像面朝向所述机器人运动平台；所述图像校准板包括设置在所述机器人运动平台上用于校准所述图像采集装置光学内参的内参校准板，以及用于校准所述图像采集装置光学外参的外参校准板，机器人按照所述行走序列依次完成对所述内参校准板和所述外参校准板的图像采集；所述内参校准板的两侧边缘安装有用于导向棋盘格图纸移位的走缝槽板，两个所述走缝槽板的下端均设有条形挡块，所述条形挡块的下端铰接有阻尼转动杆，所述阻尼转动杆的外表面固定套设有定位摩擦块；所述内参校准板的两侧板设有内凹孔槽，所述内凹孔槽内安装有收线转动手柄，所述收线转动手柄上缠绕有收放线圈，所述内参校准板上设有穿线孔，所述收放线圈的拉线通过穿线孔对应固定在定位摩擦块的上端夹角处；所述走缝槽板的内侧设有图纸穿缝，所述走缝槽板在图纸穿缝的外侧设有贯穿限位孔，贯穿限位孔的上端弯向与图纸穿缝重合，两个所述贯穿限位孔之间设有平整滑杆，所述平整滑杆表面设有两块关于平整滑杆中心轴线对称分布的整理推片。

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