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龙图腾网恭喜南京航空航天大学申请的专利基于径弯复合型片状超声电机的四轴微型飞行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110450945B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201910150803.8，技术领域涉及：B64U10/80；该发明授权基于径弯复合型片状超声电机的四轴微型飞行器是由杨颖;皮奥特沃尔·瓦斯而耶夫;于文祥;谢尔盖·鲍罗廷;王一平;达柳斯·马泽卡;邱建敏设计研发完成，并于2019-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于径弯复合型片状超声电机的四轴微型飞行器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于径弯复合型片状超声电机的四轴微型飞行器，该飞行器的旋翼上分别安装了一种特殊结构的超声电机，当四轴微型飞行器在工作状态时，通过改变A、B、C、D四台超声电机所加电压的大小，进而改变转轴的转速即可实现该飞行器的升降、俯仰、翻滚、偏航等功能。

本发明授权基于径弯复合型片状超声电机的四轴微型飞行器在权利要求书中公布了：1.应用于四轴微型飞行器的径弯复合型片状超声电机，其特征在于：包括定子1、压电陶瓷2、转子3、内旋转轴4、轴承5、外旋转轴6、弹簧7、大固定轴套8、小固定轴套9；其中，所述定子1在外，转子3在内，所述转子3分上、下两部分分别位于定子的上、下两侧；所述定子1中设有孔，内旋转轴4贯穿所述孔，在所述定子1的一侧，所述转子3的上半部分、弹簧7、大固定轴套8、外旋转轴6、轴承5自下而上依次套装在内旋转轴4上，其中所述轴承5安装在外旋转轴6的内部，所述外旋转轴6通过轴承5与内旋转轴4接触，不跟随内旋转轴4一起转动；在所述定子1的另一侧，转子3的下半部分、弹簧7和小固定轴套9自上而下套装在所述内旋转轴4上，通过调节大固定轴套8和小固定轴套9在内旋转轴4上的位移来调节弹簧的预压力，进而控制转子3上、下部分与定子1之间的压力大小；所述弹簧7分上下两部分，上部分弹簧一端接触到转子上半部分的顶面，另一端接触所述大固定轴套8的底面，所述大固定轴套8的顶面连接外旋转轴6，当转子3的上半部分转动时，通过弹簧带动大固定轴套8旋转，进而带动外旋转轴6旋转；下部分弹簧一端接触到转子下半部分的底面，另一端接触所述小固定轴套9的顶面，所述内旋转轴4通过下部分弹簧以及小固定轴套9与转子3的下半部分相连接，当转子3的下半部分转动时，通过弹簧带动小固定轴套9旋转；内、外旋转轴通过轴承5实现完全独立的旋转，互不干扰，同时轴承5保持在内、外旋转轴竖直方向上的稳定性；所述定子1内部含有空心凸圆柱，定子1内部设有梁式波导结构以及与其内径相连接的圆环形金属片；所述定子1的上表面和下表面均有凸出的空心圆柱与转子3上下部的下、上部分相接触，两者之间的预压力则通过弹簧7进行调节；所述定子1内部设有的梁式波导结构中心对称，梁的具体形状为直梁或者变截面梁。

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