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龙图腾网恭喜旭日蓝天(武汉)科技有限公司申请的专利一种用于多机协同作业的无人机调度控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119759090B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510258781.2，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种用于多机协同作业的无人机调度控制方法是由王军;杜勇;周宇设计研发完成，并于2025-03-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于多机协同作业的无人机调度控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机控制领域，更具体地，本发明涉及一种用于多机协同作业的无人机调度控制方法，方法包括：获取待飞行区域的三维空间数据以及无人机与障碍物的位置信息，确定无人机的飞行路径点，得到初始飞行路径；使用最优化方法和目标函数迭代优化路径，识别存在碰撞风险的无人机。达到预设迭代次数后，若目标函数最小化满足阈值，则输出第一飞行路径；否则，标记无最优解的无人机，修正目标函数继续优化，直至满足条件，输出第二飞行路径规划，实现无人机协同作业调度。本发明通过迭代优化目标函数，确保无人机在飞行过程中保持安全距离，提高了无人机飞行的安全性。

本发明授权一种用于多机协同作业的无人机调度控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于多机协同作业的无人机调度控制方法，其特征在于，包括：获取待飞行区域的三维空间数据以及无人机与障碍物的位置信息，确定无人机的飞行路径点，得到初始飞行路径；使用最优化方法和设定目标函数，获取存在碰撞风险的无人机，迭代优化，以使目标函数最小化，达到预设迭代次数后停止迭代，响应于目标函数最小化小于等于预设阈值时，则存在最优解，输出第一飞行路径规划，完成无人协同时的无人机飞行调度；反之，不存在最优解时，将无最优解的无人机标注为0，有最优解的无人机标注为1，基于标注为1的无人机对目标函数进行修正，直至达到预设迭代次数，响应于目标函数最小化小于等于预设阈值时，输出第二飞行路径规划，进而完成无人协同时的无人机飞行调度；其中，修正后目标函数满足下述关系式：，式中，表示修正后的目标函数，表示目标函数，表示标注为1的无人机个数，表示超参数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人旭日蓝天(武汉)科技有限公司，其通讯地址为：430000 湖北省武汉市汉南区纱帽街薇湖南路106号(低空经济产业园)装配车间-1-01；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。