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龙图腾网恭喜中国人民解放军国防科技大学申请的专利一种基于视觉惯性的双动平台位姿测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119762589B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510244342.6，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于视觉惯性的双动平台位姿测量方法是由孙晓亮;王秋富;张倬;郭良超;陈霖;陈泉瑞;陈知颖设计研发完成，并于2025-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉惯性的双动平台位姿测量方法在说明书摘要公布了：本申请属于位姿测量技术领域，涉及一种基于视觉惯性的双动平台位姿测量方法，包括：获取测量平台和目标平台，构建双动平台；测量平台上设有视觉惯性设备，目标平台上设有合作标志；对目标平台的运动状态和测量平台的运动状态进行预测，得到目标平台的运动状态先验估计、目标平台的运动状态不确定性先验估计、测量平台的运动状态先验估计和测量平台的运动状态不确定性先验估计；获取视觉惯性设备采集的目标平台图像，得到合作标志的亚像素的图像坐标；分别对目标平台的运动状态和测量平台的运动状态进行更新，得到目标平台的位姿和测量平台的位姿。本申请能够在双动平台自主交互引导中测量目标平台和测量平台的位姿。

本发明授权一种基于视觉惯性的双动平台位姿测量方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉惯性的双动平台位姿测量方法，其特征在于，包括：获取测量平台和目标平台，以构建双动平台；其中，所述测量平台上设有视觉惯性设备，所述目标平台上设有合作标志；采用常速度模型和惯导机械编排，分别对所述目标平台的运动状态和所述测量平台的运动状态进行预测，并利用误差状态传播方式，分别得到所述目标平台的运动状态先验估计、所述目标平台的运动状态不确定性先验估计、所述测量平台的运动状态先验估计和所述测量平台的运动状态不确定性先验估计；获取视觉惯性设备采集的目标平台图像，并进行处理，得到所述目标平台上合作标志的亚像素的图像坐标；根据所述测量平台的运动状态先验估计、所述目标平台的运动状态先验估计、所述目标平台的运动状态不确定性先验估计以及所述目标平台上合作标志的亚像素的图像坐标，对所述目标平台的运动状态进行更新，得到所述目标平台的运动状态后验估计和所述目标平台的运动状态不确定性后验估计，以所述目标平台的运动状态后验估计中的位置状态和姿态状态作为所述目标平台的位姿；根据所述测量平台的运动状态先验估计、所述测量平台的运动状态不确定性先验估计、所述目标平台上合作标志的亚像素的图像坐标以及所述目标平台的运动状态后验估计，对所述测量平台的运动状态进行更新，得到所述测量平台的运动状态后验估计，以所述测量平台的运动状态后验估计中的位置状态和姿态状态作为所述测量平台的位姿。

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