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龙图腾网恭喜中国电子科技集团公司第十五研究所申请的专利基于分布式计算的无人机群协同行动调度方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119717890B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510222344.5，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权基于分布式计算的无人机群协同行动调度方法是由臧义华;马兴民;史红权;古润南;张丽颖;李小娟设计研发完成，并于2025-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于分布式计算的无人机群协同行动调度方法在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机行动调度技术领域，尤其涉及一种基于分布式计算的无人机群协同行动调度方法。所述方法包括以下步骤：对无人机群协同任务数据进行协同任务路径拓扑结构分析并进行动态环境感知，得到任务路径动态环境感知数据；对任务路径动态环境感知数据进行路径气流动态演化分析并进行无人机群飞行过程中的紊乱气场模拟，其次进行失序状态挣脱所需动力计算，得到失序挣脱所需动力数据；对失序挣脱所需动力数据进行无人机结构点失序所需挣脱力计算并进行姿态协同控制调整，随后进行协同行动调度优化，得到无人机协同行动调度优化数据。根据本发明通过对无人机行动调度技术的优化处理使得无人机行动调度技术更加完善。

本发明授权基于分布式计算的无人机群协同行动调度方法在权利要求书中公布了：1.一种基于分布式计算的无人机群协同行动调度方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：获取无人机群协同任务数据；根据无人机的实时位置构建无向图，节点表示无人机，边表示无人机之间通信链路，计算最短路径，生成协同任务路径拓扑结构数据；对协同任务路径拓扑结构数据进行动态环境感知，得到任务路径动态环境感知数据；步骤S2：获取无人机旋转结构数据；对无人机旋转结构数据进行旋转惯性特性分析，得到旋转惯性特性数据；根据旋转惯性特性数据进行无人机群气流动压结构解析，得到无人机群气流动压结构数据；对任务路径动态环境感知数据进行路径气流动态演化分析，得到路径气流动态演化数据；根据无人机群气流动压结构数据以及路径气流动态演化数据进行无人机群飞行过程中的紊乱气场模拟，得到飞行状态紊乱气场数据；步骤S3：对飞行状态紊乱气场数据进行失序状态挣脱所需动力计算，得到失序挣脱所需动力数据；其中，步骤S3包括以下步骤：步骤S31：根据飞行状态紊乱气场数据进行飞行动力失序计算，得到飞行动力失序数据；步骤S32：对飞行动力失序数据进行临界状态感知，得到飞行动力失序临界感知数据；步骤S33：根据飞行动力失序临界感知数据对飞行状态紊乱气场数据进行失序状态挣脱所需动力计算，得到失序挣脱所需动力数据；步骤S4：根据失序挣脱所需动力数据，建立无人机的有限元模型，模型中包含无人机各结构点及其材料属性和连接关系，将模型输入分布式计算框架，通过分布式计算节点并行计算各结构点失序状态下应力和应变，确定结构点所需挣脱力，生成结构点失序所需挣脱力数据；输入结构点失序所需挣脱力数据，结合无人机惯性测量单元数据，对无人机的姿态进行实时估计和调整，对无人机的四旋翼进行协调控制，通过调整各旋翼的推力和转速，生成姿态协同控制调整数据；根据姿态协同控制调整数据进行协同行动调度优化，得到无人机协同行动调度优化数据。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国电子科技集团公司第十五研究所，其通讯地址为：100101 北京市海淀区北四环中路211号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。