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龙图腾网恭喜中国人民解放军国防科技大学申请的专利一种水下滑翔机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119527521B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510108091.9，技术领域涉及：B63G8/14；该发明授权一种水下滑翔机是由冯亿坤;邹腾安;徐海军;徐小军设计研发完成，并于2025-01-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下滑翔机在说明书摘要公布了：一种水下滑翔机，属于水下机器人领域。现有的水下滑翔机需要通过配置的姿态调整装置调整自身的纵倾角以获得向前的推力，导致水下滑翔机的搭载能力削弱，同时姿态的调整受到艇体动力学与流体动力学的非线性耦合作用，使得水下滑翔机姿态的变化具有强不可预测性和滞后性，为精准的控制水下滑翔机的滑行速度等带来了较大挑战。本发明包括主艇体、浮沉调节机构和两个翼板，两个翼板对称布置于主艇体的两侧，浮沉调节机构安装于主艇体内，用于控制水下滑翔机的上浮或下沉，还包括对称安装于主艇体内的两个翼板调姿单元，每个翼板调姿单元连接一个翼板，并可在水下滑翔机下潜时调节翼板的攻角和或后掠角，以实现水下滑翔机的多姿态运动。

本发明授权一种水下滑翔机在权利要求书中公布了：1.一种水下滑翔机，包括主艇体、浮沉调节机构和两个翼板，两个翼板对称布置于主艇体的两侧，浮沉调节机构安装于主艇体内，用于控制水下滑翔机的上浮或下沉，其特征在于，还包括对称安装于主艇体内的两个翼板调姿单元，每个翼板调姿单元连接一个翼板，并可在水下滑翔机下潜时调节翼板的攻角和后掠角，以实现水下滑翔机的多姿态运动；翼板调姿单元包括转轴、主动锥齿轮、从动锥齿轮、直角支撑件、攻角调整驱动组件和后掠角调整驱动组件，攻角调整驱动组件连接主动锥齿轮以驱动主动锥齿轮旋转，主动锥齿轮与从动锥齿轮啮合连接以形成传动齿轮副，转轴的一端连接于翼板，另一端连接于从动锥齿轮，在攻角调整驱动组件经由传动齿轮副驱动转轴旋转时，转轴带动翼板翻转，以实现翼板攻角的调节；直角支撑件的一个直角板套在转轴外并支撑转轴旋转，另一个直角板连接于后掠角调整驱动组件，在后掠角调整驱动组件驱动直角支撑件旋转时，直角支撑件经由转轴驱动翼板绕主动锥齿轮的轴线旋转，同时从动锥齿轮与主动锥齿轮始终保持啮合并被驱动旋转，以使翼板的后掠角在调整时可同步调整攻角，攻角调整驱动组件调节翼板的攻角，以补偿后掠角调整时所同步调整的攻角，实现后掠角的独立调节。

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