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龙图腾网恭喜北京飞安航空科技有限公司申请的专利基于激光雷达的无人驾驶车辆道路障碍物感知系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119556303B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510088722.5，技术领域涉及：G01S17/931；该发明授权基于激光雷达的无人驾驶车辆道路障碍物感知系统是由顾增辉;张文林;李辉;杨伟设计研发完成，并于2025-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光雷达的无人驾驶车辆道路障碍物感知系统在说明书摘要公布了：本发明涉及激光雷达技术领域，具体为基于激光雷达的无人驾驶车辆道路障碍物感知系统，系统包括：激光雷达数据采集模块，调整激光雷达扫描频率，从静态和动态障碍物中收集点云数据，得到初步扫描数据；对初步扫描数据进行滤波，剔除噪声数据。本发明中，通过对点云数据的动态特性计算，每个障碍物的关键点和移动轨迹得以提取，优化了对动态环境中障碍物的感知能力。采用时间序列分析的方法，能够根据点云变化直接推导出障碍物的移动状态和轨迹，从而在复杂动态场景下提高对移动障碍物的跟踪能力。空间重构过程中，利用几何剖分对点云数据进行重构，将动态信息与静态点云结构结合，增强了空间数据的解析能力。

本发明授权基于激光雷达的无人驾驶车辆道路障碍物感知系统在权利要求书中公布了：1.基于激光雷达的无人驾驶车辆道路障碍物感知系统，其特征在于，所述系统包括：激光雷达数据采集模块，调整激光雷达扫描频率，从静态和动态障碍物中收集点云数据，得到初步扫描数据；对初步扫描数据进行滤波，剔除噪声数据，保留形状信息，生成优化后扫描数据；动态障碍物分析模块，基于所述优化后扫描数据，计算点云中每个点的梯度强度，识别关键障碍物点；对所述关键障碍物点进行时间序列分析，判断障碍物的移动状态和轨迹，生成移动障碍物轨迹信息；激光雷达数据优化模块，接收所述移动障碍物轨迹信息，使用Delaunay三角剖分对关键障碍物点进行空间重构，得到空间重构数据；将空间重构数据与现有地图数据对比，优化点云数据结构，生成优化点云数据；实时感知数据输出模块，基于所述优化点云数据，实时生成障碍物的位置和尺寸信息，得到障碍物定位数据；所述关键障碍物点的获取步骤为：基于所述优化后的扫描数据，进行深度学习模型的训练，识别和计算点云数据中的局部几何特征，得到每个点的空间变异指标；基于所述每个点的空间变异指标，计算每个点的梯度强度，计算公式为： 其中，代表点云的反射强度函数，是点云数据中第点的三维坐标，表示对应坐标方向的偏导数，是第点的梯度强度，是调整系数，表示邻域影响的强度，是点和之间的空间权重，是点的邻域点集，和分别是点和的反射强度；根据每个点的梯度强度，设定阈值，通过阈值比较筛选，识别关键障碍物点；所述移动障碍物轨迹信息的获取步骤为：基于所述关键障碍物点，进行时间序列分析，利用卡尔曼滤波器处理连续时间帧的数据点，估计每个点的状态和速度，得到时间依赖的速度和位置数据；基于所述时间依赖的速度和位置数据，计算每个点的速度，计算公式为： 其中，表示时间于点的速度，和分别是时间和间点在和方向的位移差，是两帧之间的时间间隔，是一个衰减因子；根据每个点的速度，通过设定阈值确定是否为移动障碍物，得到移动障碍物轨迹信息。

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