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龙图腾网恭喜杭州曼孚科技有限公司申请的专利基于激光雷达和相机数据融合的点云渲染方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119478176B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510073876.7，技术领域涉及：G06T15/00；该发明授权基于激光雷达和相机数据融合的点云渲染方法是由崔鹏程设计研发完成，并于2025-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光雷达和相机数据融合的点云渲染方法在说明书摘要公布了：本申请提供的基于激光雷达和相机数据融合的点云渲染方法，在相同相机视野深度、相同相机角度范围、渲染对象与相机视野中心具有相同距离的约束条件下，为不同类型的渲染对象设置了分别对应的分层分区分块模板，通过对基于多目视觉的方法针对渲染对象构建的点云空间体，直接从模板库中获取可容纳该点云空间体且具有最大容纳交并比的分层分区分块模板，在后续点云渲染中，不再需要针对每帧的相机视野区域进行分层、分区、分块计算，有利于提高点云渲染速度。通过激光雷达对基于多目视觉的方法错误构建的点云进行类型和坐标位置纠正，降低了步骤L3‑L4中对后帧相对于前帧的各分块是否需要重新渲染的判断出错率，并通过两个策略增加了对细节的渲染效果。

本发明授权基于激光雷达和相机数据融合的点云渲染方法在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达和相机数据融合的点云渲染方法，其特征在于，包括步骤：L1，基于多目视觉的方法构建点云，并从模板库中获取用于容纳所构建的点云空间体且具有最大容纳交并比的分层分区分块模板置于由轴将三维空间分割成8个象限的三维空间中，所述分层分区分块模板的内部空间中心位点位于坐标系的原点；L2，激光雷达对落点在所述分层分区分开模板内的每个分块中的每个点云进行特征点类型和坐标位置校验，并对基于多目视觉方法错误构建的点云进行类型和坐标位置纠正；L3，实时监测并提取经所述激光雷达校验并纠正的连续两帧中的后帧相对于前帧的奇异分块；L4，对类型为“点云新增但点云位置未偏移”的所述奇异分块，采用第一策略进行点云数据渲染；对类型为“点云未新增但点云位置偏移”的所述奇异分块，采用第二策略进行点云数据渲染；使用同个所述分层分区分块模板容纳相机对连续两帧中的所述后帧和所述前帧分别构建的点云空间体，所述分层分区分块模板中的每个分块具有唯一的分块编号，所述分层分区分块模板用于容纳产生于所述前帧的第一点云空间体时和用于容纳产生于所述后帧的第二点云空间体时，在三维空间所处的位置固定不变，所述第一点云空间体和所述第二点云空间体用于表征同个渲染对象；步骤L3中，识别出所述奇异分块的方法包括步骤：A1，从用于容纳所述第一点云空间体的所述分层分区分块模板中，获取与用于容纳所述第二点云空间体的同个所述分层分区分块模板中的第一分块具有相同编号的第二分块，然后进一步获取与所述第一分块处于同层且邻接在所述第一分块的上、下、左、右、左上、左下、右上、右下的相邻分块；A2，判定形成在所述第二分块中的点云是否偏移到至少一个所述相邻分块；若是，则抽取出产生偏移的所述相邻分块，然后根据偏移奇异分块识别策略判断所述第一分块是否为所述奇异分块；若否，则转入步骤A3；A3，判断所述第一分块相比较所述第二分块的点云新增数量是否超过第一阈值，若是，则判定所述第一分块为所述奇异分块。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州曼孚科技有限公司，其通讯地址为：310051 浙江省杭州市滨江区西兴街道丹枫路399号2幢301室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。