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龙图腾网恭喜江淮前沿技术协同创新中心申请的专利一种用于机器人的关节模组及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119407835B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510026255.3，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种用于机器人的关节模组及机器人是由陈铁牛;汤建胤;刘厚德;梁斌;兰斌;梁论飞设计研发完成，并于2025-01-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于机器人的关节模组及机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于机器人的关节模组及机器人，该关节模组包括：外转子电机，其具有中空区域；行星减速机，其与外转子电机同轴相连，并使得外转子电机能通过行星减速机向外输出动力；第一编码器，其包括设在外转子电机的中空区域内，并用于检测外转子电机的输出运动参数；内芯轴，其设在行星减速机和外转子电机内，并包括与行星减速机相连的第一端部及穿入外转子电机的中空区域的第二端部；第二编码器，其包括设在外转子电机的中空区域内，并能通过内芯轴检测行星减速机的输出运动参数。该关节模组具有结构紧凑，占用空间小、控制精度高、动力输出强等诸多优势。

本发明授权一种用于机器人的关节模组及机器人在权利要求书中公布了：1.一种用于机器人的关节模组，其特征在于，其包括：外转子电机，其具有中空区域；行星减速机，其与所述外转子电机同轴相连，并使得所述外转子电机能通过所述行星减速机向外输出动力；第一编码器，其包括设在所述外转子电机的中空区域内，并用于检测所述外转子电机的输出运动参数；内芯轴，其设在所述行星减速机和外转子电机内，并包括与所述行星减速机相连的第一端部及穿入所述外转子电机的中空区域的第二端部；以及第二编码器，其包括设在所述外转子电机的中空区域内，并能通过所述内芯轴检测所述行星减速机的输出运动参数；所述外转子电机包括：电机外壳，其包括与所述行星减速机相连的动力段周壁、与所述动力段周壁远离所述行星减速机的端部相连的动力段侧壁，以及同心式设在所述动力段周壁内并与所述动力段侧壁相连的内筒结构，所述中空区域为所述内筒结构的内腔；内定子，其设在所述动力段周壁与内筒结构之间并与所述内筒结构固定相连；外转子，其设在所述动力段周壁与内定子之间并可转动地套设在所述内定子外；以及转子架，其包括套设在所述内芯轴外并与所述行星减速机相连的轴套部，以及自所述轴套部上沿径向整周式向外延伸的且与所述外转子固定连接的转盘部。

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