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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利基于红外特征挖掘及跨模态融合的深度补全方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119205583B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411724123.X，技术领域涉及：G06T5/77；该发明授权基于红外特征挖掘及跨模态融合的深度补全方法是由张毅;卢熙来;陈霄宇;韩静;张权设计研发完成，并于2024-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于红外特征挖掘及跨模态融合的深度补全方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于红外特征挖掘及跨模态融合的深度补全方法，包括如下步骤：采集红外图像和稀疏深度图，在现有KBnet网络的基础上，增加红外自适应边缘增强及特征提取模块和跨模态特征立体扩散模块。本发明的基于红外特征挖掘及跨模态融合的深度补全方法针对红外图像低对比、低纹理的特点，提出了红外自适应边缘增强与特征提取模块，为补全网络提供更多特征，有助于稀疏深度图像中物体边缘补全的准确性。针对低分辨率红外图像引导高精度点云补全的问题，提出了跨模态特征立体融合模块，加强了跨模态特征融合型性能，能够平滑的填补缺失的深度区域。

本发明授权基于红外特征挖掘及跨模态融合的深度补全方法在权利要求书中公布了：1.一种基于红外特征挖掘及跨模态融合的深度补全方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、利用红外相机采集红外图像，利用激光雷达采集稀疏深度图；步骤二、构建深度补全网络，深度补全网络利用已校准反投影层的无监督深度补全，使用校准矩阵和深度特征描述符将二维图像中的每个像素反投影到三维空间，所述深度补全网络包括红外自适应边缘增强及特征提取模块、红外分支编码器、深度分支编码器、解码器和跨模态特征立体扩散模块，所述红外自适应边缘增强及特征提取模块包括边缘增强模块和特征提取模块，所述边缘增强模块包括降噪模块、Roberts算子和Canny算子，所述降噪模块用于对所述红外图像中的噪声进行过滤，得到降噪红外图像，Roberts算子和Canny算子分别检测所述降噪红外图像的图像边缘，得到Roberts图像边缘和Canny图像边缘；所述红外图像、Roberts图像边缘和Canny图像边缘连接后输入所述特征提取模块，得到边缘增强红外图像，所述特征提取模块由一个卷积层和四个残差块组成；所述稀疏深度图输入所述深度分支编码器，得到深度图编码；所述红外自适应边缘增强及特征提取模块用于对所述红外图像进行处理得到红外图像深层特征，所述红外图像深层特征输入所述红外分支编码器，得到红外图像编码；所述深度图编码和红外图像编码连接后输入所述解码器，得到预补全深度图；所述预补全深度图和红外图像深层特征共同组成立体卷积层输入所述跨模态特征立体扩散模块；所述跨模态特征立体扩散模块用于对所述预补全的深度图和红外图像深层特征进行融合，得到稠密深度图；步骤三、输出稠密深度图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京理工大学，其通讯地址为：210000 江苏省南京市玄武区孝陵卫街道孝陵卫街200号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。