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龙图腾网恭喜盐城工学院申请的专利一种受约束多机械臂力位混合控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115556107B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211298586.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种受约束多机械臂力位混合控制方法是由朱志浩;李蔚;高直;王建冈;段文勇;彭思敏设计研发完成，并于2022-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种受约束多机械臂力位混合控制方法在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于自适应降阶滑模算法的受约束多机械臂力位混合控制方法。所述方法包括：当接收到携带有期望位置信息的控制指令时，获取机械臂所控物体的位置信息；将所述被控物体的位置信息和所述期望位置信息，输入到由预先构建的降阶后的受约束双二自由度的多机械臂系统动力学模型和自适应降阶滑模控制器，构成的内外回路力位混合控制系统中，使所述内外回路力位混合控制系统根据所述位置信息和所述期望位置信息，输出控制信号控制所述机械臂沿期望的运动轨迹运动；采用该控制方法不仅提高了控制器的控制精度还提高了系统的响应速度。

本发明授权一种受约束多机械臂力位混合控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应降阶滑模算法的机械臂力位混合控制方法，所述方法包括：当接收到携带有期望位置信息的控制指令时，获取机械臂所控物体的位置信息；将所述被控物体的位置信息和所述期望位置信息，输入到由预先构建的降阶后的受约束双二自由度的多机械臂系统动力学模型和自适应降阶滑模控制器，构成的内外回路力位混合控制系统中，使所述内外回路力位混合控制系统根据所述位置信息和所述期望位置信息，输出控制信号控制所述机械臂沿期望的运动轨迹运动；所述预先构建的降阶后的受约束双二自由度的多机械臂系统动力学模型为： 其中，x＝[x1T,x2T]T为当前被控物体位置信息，为x1的一阶导数，为x1的二阶导数，DLx1∈Rn*n为惯性矩阵，为离心力与哥氏力矩阵，GLx1∈Rn为重力项矢量,n为机械臂自由度,Rn*n表示n*n维实数空间列矢量，τL为控制输入力矩，所述预先构建的自适应降阶滑模器为：τ＝JeTJoT+τa+JeTFId-KIeFI其中，Ya为回归矩阵，pa为系统未知定常向量，分别为D1、C1、G1的估计，Kd＞0，w＝diagw1,...,wn，Kλ＞0，s为滑模函数，Jo、Je、Jc为雅可比矩阵，用于控制力的项λr＝λd-kλeλ，λd为期望接触力，力误差eλ＝λ-λd，λ为接触力，KI＞0，eFI＝FI-FId，FId为期望内力，FI为内力。

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