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龙图腾网恭喜盐城工学院申请的专利一种基于模糊自适应滑模算法的多机械臂力位控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115556108B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211298933.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于模糊自适应滑模算法的多机械臂力位控制方法是由高直;李蔚;朱志浩;阚加荣;张春富;段文勇设计研发完成，并于2022-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于模糊自适应滑模算法的多机械臂力位控制方法在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于模糊自适应滑模算法的多机械臂力位控制方法，所述方法包括：当接收到携带有期望位置信息的控制指令时，获取机械臂所控物体的位置信息；将所述被控物体的位置信息和所述期望位置信息，输入到由预先构建的受摩擦力等不确定因素影响的多机械臂系统动力学模型和模糊自适应滑模控制器，构成的力位控制系统中，使所述力位控制系统根据所述位置信息和所述期望位置信息，输出控制信号控制所述机械臂沿期望的运动轨迹运动；采用该控制方法不仅提高了控制器的控制精度还提高了系统的响应速度。

本发明授权一种基于模糊自适应滑模算法的多机械臂力位控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于模糊自适应滑模算法的多机械臂力位控制方法，所述方法包括：当接收到携带有期望位置信息的控制指令时，获取机械臂所控物体的位置信息；将所述被控物体的位置信息和所述期望位置信息，输入到由预先构建的受摩擦力等不确定因素影响的多机械臂系统动力学模型和模糊自适应滑模控制器，构成的力位控制系统中，使所述力位控制系统根据所述位置信息和所述期望位置信息，输出控制信号控制所述机械臂沿期望的运动轨迹运动；所述预先构建的受摩擦力等不确定因素影响的多机械臂系统动力学模型为： 其中，x＝[x1T,x2T,...,xnT]T∈Rn为当前被控物体位置信息，为x的一阶导数，为x的二阶导数，Dax∈Rn*n为惯性矩阵，为离心力与哥氏力矩阵，Gax∈Rn为重力项矢量,n为机械臂自由度,Rn*n表示n*n维实数空间列矢量，Jo、Je均为雅可比转换矩阵，为由摩擦力等不确定因素所组成的项，τa为控制输入力矩；所述预先构建的模糊自适应滑模控制器为：τ＝JeTJoT+τa+JeTFId-KIeFI其中，xe为位置误差，xd为x的期望位置，xr为系统误差向量，Λ＞0，为xr的一阶导数，为xr的二阶导数，为的估计，Kd＞0，w＝diagw1,...,wn，s为滑模函数，Jo、Je为雅可比矩阵，KI＞0，eFI＝FI-FId，FId为期望内力，FI为内力。

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