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龙图腾网恭喜浙江理工大学申请的专利一种具有相同分支的四自由度非过约束并联机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115502956B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211293759.4，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种具有相同分支的四自由度非过约束并联机构是由叶伟;蔺名栋;火统旺设计研发完成，并于2022-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有相同分支的四自由度非过约束并联机构在说明书摘要公布了：本发明涉及一种机器人。目的是提供一种具有相同分支的四自由度非过约束并联机构。该并联机构应具有结构对称、装配简单、受力性能好的特点。技术方案是一种具有相同分支的四自由度非过约束并联机构，包括机架、动平台、第一转动副、第二转动副、第一中间平台、第二中间平台以及结构相同的四个串联分支；其中，两个串联分支并联连接在机架与第一中间平台之间，另外两个串联分支并联连接在机架与第二中间平台之间；所述第一中间平台通过第一转动副连接动平台，所述第二中间平台通过第二转动副连接动平台；所述第一转动副轴线与所述第二转动副轴线为异面直线。

本发明授权一种具有相同分支的四自由度非过约束并联机构在权利要求书中公布了：1.一种具有相同分支的四自由度非过约束并联机构，包括机架、动平台1、第一转动副2、第二转动副3、第一中间平台4、第二中间平台5以及结构相同的四个串联分支；其中，两个串联分支并联连接在机架与第一中间平台之间，另外两个串联分支并联连接在机架与第二中间平台之间；所述第一中间平台通过第一转动副连接动平台，所述第二中间平台通过第二转动副连接动平台；所述第一转动副轴线与所述第二转动副轴线为异面直线；所述串联分支包括依次连接在机架与第一中间平台之间或依次连接在机架与第二中间平台之间的安装座6、第三转动副7、第一连杆8、第四转动副9、第二连杆10、第五转动副11、第三连杆12、第六转动副13、第四连杆14以及第七转动副15；或者，每个串联分支包括依次连接在机架与第一中间平台之间或依次连接在机架与第二中间平台之间的安装座、第三转动副、第一移动副、第五转动副、第三连杆、第六转动副、第四连杆以及第七转动副；其中，所述第一移动副轴线垂直于第三转动副轴线；或者，所述串联分支包括依次连接在机架与第一中间平台之间或依次连接在机架与第二中间平台之间的第二移动副、第四转动副、第二连杆、第五转动副、第三连杆、第六转动副、第四连杆以及第七转动副；其中，第二移动副轴线垂直于第四转动副轴线；每个串联分支中，第五转动副轴线、第六转动副轴线和第七转动副轴线交于一点；所述四个串联分支中，与第一中间平台相连的两个串联分支中的两个交点连线平行于第一转动副轴线，与第二中间平台相连的两个串联分支中的两个交点连线平行于第二转动副轴线。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江理工大学，其通讯地址为：310018 浙江省杭州市下沙高教园区白杨街道2号大街928号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。