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龙图腾网恭喜广州文远知行科技有限公司申请的专利车辆定位方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115265554B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210859068.X，技术领域涉及：G01C21/30；该发明授权车辆定位方法、装置、设备及存储介质是由柯超凡;韩旭设计研发完成，并于2022-07-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆定位方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶控制领域，公开了一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质。获取车辆实时的传感数据和因子图，其中，因子图包含驾驶过程中按观测时序排列的多个第一状态节点；根据传感数据的第一观测时间，对传感数据和因子图的第一状态节点执行关联操作，得到新的因子图；利用预设的状态变化条件，对新的因子图进行线性化处理和状态增量更新，得到车辆对应的各个观测状态信息；根据各观测状态信息，依次对车辆的位姿进行传播更新，得到车辆位姿信息，并基于车辆位姿信息对车辆进行定位。本发明实现了对不同类型传感数据的时间对其，提升了车辆定位的精准程度。

本发明授权车辆定位方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆定位方法，其特征在于，所述车辆定位方法包括：获取车辆实时的传感数据和因子图，其中，所述因子图包含驾驶过程中按观测时序排列的多个第一状态节点；根据所述传感数据的第一观测时间，对所述传感数据和所述因子图的第一状态节点执行关联操作，得到新的因子图；利用预设的状态变化条件，对所述新的因子图进行线性化处理和状态增量更新，得到所述车辆对应的各个观测状态信息；根据各所述观测状态信息，依次对所述车辆的位姿进行传播更新，得到车辆位姿信息，并基于所述车辆位姿信息对所述车辆进行定位；所述利用预设的状态变化条件，对所述新的因子图进行线性化处理和状态增量更新，得到所述车辆对应的各个观测状态信息包括：计算所述新的因子图中每两个相邻状态节点之间的状态差值，并从所述新的因子图中选取状态差值大于预设的状态变化阈值的状态节点；利用所述新的因子图中选取的状态节点进行线性化处理；按照观测时序排列，利用反向链式传播方式，在线性化处理后的因子图中采用在前的状态节点对在后的状态节点进行状态更新；当状态更新的更新量小于预设的状态更新阈值时停止，得到所述车辆对应的各个观测状态信息。

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