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龙图腾网恭喜重庆长安汽车股份有限公司申请的专利一种冗余功能的融合目标校验方法及装置、电子设备和计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115220430B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210843013.X，技术领域涉及：G05B23/02；该发明授权一种冗余功能的融合目标校验方法及装置、电子设备和计算机可读存储介质是由黄全燕设计研发完成，并于2022-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种冗余功能的融合目标校验方法及装置、电子设备和计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种冗余功能的融合目标校验方法及装置、电子设备和计算机可读存储介质，其中，该方法包括：获取至少一个融合目标，至少一个融合目标是根据摄像头目标和雷达目标融合生成的；从至少一个融合目标中选取第一标准目标，第一标准目标在校验范围内；通过第一标准目标对至少一个融合目标进行校验，得到目标校验状态集合；对目标校验状态集合进行仲裁，得到至少一个融合目标对应的融合目标校验状态终值。通过该方法，可以通过冗余功能对融合目标进行校验，以及时接管车辆以维持车辆的智能驾驶。

本发明授权一种冗余功能的融合目标校验方法及装置、电子设备和计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种冗余功能的融合目标校验方法，其特征在于，包括：获取至少一个融合目标，所述至少一个融合目标是根据摄像头目标和雷达目标融合生成的；从所述至少一个融合目标中选取第一标准目标，所述第一标准目标在校验范围内；通过所述第一标准目标对所述至少一个融合目标进行校验，得到目标校验状态集合；对所述目标校验状态集合进行仲裁，得到所述至少一个融合目标对应的融合目标校验状态终值；其中，从所述至少一个融合目标中选取第一标准目标，包括：从所述至少一个融合目标中确定第一融合目标，所述第一融合目标的输入校验标志、校验使能标志、可信融合目标标志、在校验范围标志均为第一数值，且所述第一融合目标的自校验失败标志为第二数值；将所述第一融合目标确定为所述第一标准目标；所述第一标准目标在校验范围内包括所述第一标准目标满足第一条件、第二条件、第三条件、第四条件和自校验未失败条件；所述第一融合目标满足所述第一条件时，所述输入校验标志为所述第一数值，用于指示所述输入校验标志有效，所述第一条件为所述第一融合目标的端对端检测通过，且上下限范围检测通过；其中，所述端对端检测至少包括通信丢失校验、循环冗余校验和循环计数校验；所述第一融合目标满足第二条件时，所述校验使能标志为所述第一数值，用于指示对所述第一融合目标进行校验，所述第二条件包括：本车车速有效；所述本车的车速大于第一阈值；所述至少一个融合目标的输入校验标志为所述第一数值，其中，所述第一融合目标为所述第一数值时，所述至少一个融合目标的输入校验标志为所述第一数值；纵向激活标志位为所述第一数值；所述第一融合目标满足第三条件时，所述可信融合目标标志为所述第一数值，用于指示所述第一融合目标为可信融合目标，所述第三条件包括：所述第一融合目标为融合态；所述第一融合目标的跟踪标识大于0，且保持不变；所述第一融合目标的真实存在概率大于标定概率值；所述第一融合目标满足第四条件时，所述在校验范围标志为所述第一数值，用于指示所述第一融合目标在校验边界内，所述第四条件包括：所述第一融合目标的跟踪标识大于0；所述第一融合目标的横向位置小于标定横向边界；所述第一融合目标的纵向位置小于标定纵向边界或目标校验纵向视距；其中，所述目标校验纵向视距为期望距离与标定视距增益的乘积，所述期望距离是根据本车车速查表获取的；所述第一融合目标满足自校验未失败条件时，所述第一融合目标的自校验失败标志为所述第二数值，用于指示所述第一融合目标自校验成功，所述自校验未失败条件包括对满足所述第三条件和所述第四条件的融合目标进行自校验，且自校验未失败。

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