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龙图腾网恭喜国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司申请的专利一种无人机巡检图像边界特征精准定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114913440B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210655067.3，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权一种无人机巡检图像边界特征精准定位方法是由蒋中军;张静;周海忠;鞠玲设计研发完成，并于2022-06-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机巡检图像边界特征精准定位方法在说明书摘要公布了：本申请属于无人机巡检数据应用方法技术领域，尤其涉及一种无人机巡检图像边界特征精准定位方法。包括如下步骤：获取待测目标原始图像并进行预处理；基于图像像素梯度幅值的分级平滑处理；基于图像像素梯度对原始图像进行滤波处理，包括图像像素梯度计算；基于幅值截取区间的边界生成；本申请的无人机巡检图像边界特征精准定位方法运算过程简短，无需额外的外部数据或者历史经验数据，主要通过原始图像中的梯度要素集合数据融合处理来实现图像内部边界要素的提取，该方法实现难度低，对硬件设备以及算力资源的需求小，便于在各类中低端设备上实施应用，有利于提高基层日常高频巡检作业的数据处理，实现大批量数据的快速边界识别处理。

本发明授权一种无人机巡检图像边界特征精准定位方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机巡检图像边界特征精准定位方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一.用于获取待测目标原始图像并进行预处理的步骤包括步骤1.1；1.1原始图像获取和初步处理；具体是指，获取待分析的无人机巡检图像，剔除不清晰以及图像要素过渡模糊，识别难度过高的劣质图像；步骤二.基于图像像素梯度对原始图像进行滤波处理的步骤，包括步骤2.1～2.2；2.1图像像素梯度计算；具体是指：根据原始图像的像素尺寸，建立a×a像素大小的像素梯度截取框以限制运算量；基于a×a像素大小的梯度框对原始图像进行像素梯度截取，分别计算每个梯度框在正交坐标系xoy内的像素梯度幅值Tx,y； 其中txx,y为正交坐标系中坐标为x,y的梯度框的X向像素梯度值；tyx,y为正交坐标系中坐标为x,y的梯度框的y向像素梯度值；Tx,y为正交坐标系中坐标为x,y的梯度框的像素梯度幅值；为正交坐标系中坐标为x,y的梯度框的像素值，ia×a为梯度框内所有像素点的像素值之和；2.2基于图像像素梯度幅值的分级平滑处理；具体是指：根据像素梯度幅值Tx,y计算结果，依次对所有梯度框的像素梯度幅值进行排序，根据最大像素梯度幅值确定像素梯度幅值截取区间，在每个像素梯度幅值截取区间内按照由高到低的顺序截取梯度框进行保留步骤三.基于幅值截取区间的边界生成包括步骤3.1～3.2；3.1基于像素梯度幅值的中间幅值梯度框筛选；具体是指：基于幅值截取区间内所有梯度框的像素梯度幅值，确定每个幅值截取区间内梯度框的平均梯度幅值，从每个幅值截取区内定位对应的梯度框作为中心梯度框；3.2基于中心梯度框的边界定位，包括步骤①～⑤；①定位图像中的所有梯度框，计算梯度框的水平角α； ②以中心梯度框为基础建立若干边界区，定义边界区的水平角为αr为边界区内第r个梯度框的水平角；其中，初始边界区仅包含一个中心梯度框，初始边界区的水平角为该中心梯度框的水平角；③定位与边界区j相邻且非中心梯度框的梯度框k，计算梯度框k的水平角αk与边界区j的水平角的方向差根据待测对象的实际边界特点，指定方向差阈值Δαmax；若Δαj,k≤Δαmax则将梯度框k划分至边界区j，否则不予处理；若梯度框k具有多个相邻的边界区，则依据方向差最小的进行划分；④每更新一次边界区后，重新计算所有边界区的水平角，并重复步骤三直至所有可划分的梯度框已经被划分，删除剩余未被划分至边界区的梯度框；⑤整理所有边界区，清理边界区边缘明显脱离边界区核心范围的异常区域，得到最终边界。

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