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龙图腾网恭喜中国科学院精密测量科学与技术创新研究院申请的专利多光谱激光雷达彩色点云的高光去除方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113870131B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111090194.5，技术领域涉及：G06T5/94；该发明授权多光谱激光雷达彩色点云的高光去除方法是由宋沙磊;刘中正;王滨辉;龚威;曹雄;陈振威设计研发完成，并于2021-09-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本多光谱激光雷达彩色点云的高光去除方法在说明书摘要公布了：本发明公开了多光谱激光雷达彩色点云的高光去除方法，包括以下步骤：步骤1、建立彩色点云的高光模型；步骤2、计算彩色点云的高光分量；步骤3、根据彩色点云的高光分量识别饱和高光点云，监测彩色点云的光晕区，确定补色区域为光晕区和饱和高光点云区，对补色区域的彩色点云进行补色。本发明建立多光谱激光雷达彩色点云的高光模型，相比于现有的单波长激光的反射模型，该模型重点关注不同光谱通道的高光分量和高光特性，有助于多光谱激光雷达彩色点云的高光消除。采用分离高光和色彩填补相结合的方式，使得点云可视化效果达到最优。

本发明授权多光谱激光雷达彩色点云的高光去除方法在权利要求书中公布了：1.多光谱激光雷达彩色点云的高光去除方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、建立彩色点云的高光模型；步骤2、计算彩色点云的高光分量；步骤3、根据彩色点云的高光分量识别饱和高光点云，检测彩色点云的光晕区，确定补色区域为光晕区和饱和高光点云区，对补色区域的彩色点云进行补色，所述的步骤2包括以下步骤：步骤2.1、利用彩色点云的色度进行聚类；步骤2.2、计算彩色点云强度比，并计算非高光点云的强度比步骤2.3、计算彩色点云的高光分量Isip，所述的步骤2.1包括以下步骤：步骤2.1.1、对彩色点云按照以下公式处理： 其中，是处理后的彩色点云RGB值，Iminp＝minIrp,Igp,Ibp，是全部彩色点云Iminp的平均值；步骤2.1.2、根据彩色点云RGB值计算伪色度；步骤2.1.3、根据伪色度，计算两个不同彩色点云之间的色度差；步骤2.1.4、色度差小于等于聚类阈值的两个彩色点云为同一类，所述的步骤2.2中计算非高光点云的强度比包括以下步骤：设定非高光点云的比例为TP，将该类彩色点云的强度比Qp升序排列后，取其第Tp·N个值，即为非高光点云的强度比其中N为彩色点云所在类的彩色点云总数，所述的步骤2.3中彩色点云的高光分量Isip按照如下公式计算： 其中，Imaxp＝maxIrp,Igp,Ibp，Iminp＝minIrp,Igp,Ibp。

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