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龙图腾网恭喜卧安科技(深圳)有限公司申请的专利具身机器人的定位方法、装置、具身机器人和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119803536B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510294540.3，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权具身机器人的定位方法、装置、具身机器人和存储介质是由李建强;颜世飞;李建刚;潘阳设计研发完成，并于2025-03-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本具身机器人的定位方法、装置、具身机器人和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及设备定位技术领域，特别是涉及一种具身机器人的定位方法、装置、具身机器人和存储介质；方法包括：若确定具身机器人在行驶过程中触发定位异常条件，则根据具身机器人的第一评分，对具身机器人的第一定位结果进行定位验证；根据第一定位结果的定位验证结果，确定具身机器人对应的目标定位结果。本申请实现在具身机器人触发定位异常条件后，快速对具身机器人的机器人定位进行校准，防止对具身机器人的正常作业流程造成影响，提高了具身机器人在触发定位异常条件后的定位稳定性。

本发明授权具身机器人的定位方法、装置、具身机器人和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种具身机器人的定位方法，其特征在于，所述方法包括：在确定具身机器人在行驶过程中触发定位异常条件的情况下，若仅存在一个第一定位结果的第一评分大于第一评分阈值，则验证所述第一定位结果的第一评分是否大于第二评分阈值；若所述第一定位结果的第一评分大于第二评分阈值，则确定所述第一定位结果的定位验证结果为定位验证通过；若所述第一定位结果的第一评分不大于第二评分阈值，则验证所述第一定位结果是否发生定位跳动现象；若未发生，则确定所述第一定位结果的定位验证结果为定位验证通过；若发生，则确定所述第一定位结果的定位验证结果为定位验证未通过；在所述第一定位结果的定位验证结果为定位验证未通过的情况下，则根据所述具身机器人的第二评分，对所述具身机器人的第二定位结果进行定位验证；其中，所述第二评分为所述第二定位结果对应的准确性评分；在所述第二定位结果的定位验证结果为定位验证未通过的情况下，获取历史定位结果；若第三评分大于第四评分阈值，则将所述历史定位结果，作为所述具身机器人对应的目标定位结果；若第三评分不大于第四评分阈值，则获取所述具身机器人基于所处环境构建的局部地图；根据所述局部地图，在预先构建的全局地图中进行地图特征匹配；根据匹配结果，确定所述具身机器人对应的目标定位结果；其中，所述定位异常条件包括：第一定位结果和第二定位结果之间的距离偏差超过第一差值阈值、第二定位结果和‌惯性测量单元IMU定位结果之间的角度偏差超过第二差值阈值和第一评分与第三评分之间的评分差值超过第三差值阈值中的至少一项；所述第一评分为所述第一定位结果对应的准确性评分；所述第一定位结果是根据所述具身机器人采集到的雷达点云定位参数，和或，视觉图像定位参数分析得到；所述第二定位结果是根据所述具身机器人采集到的里程计定位参数分析得到；所述第三评分为历史定位结果对应的准确性评分；所述历史定位结果是所述具身机器人最近一次未触发定位异常条件的定位结果。

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