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龙图腾网恭喜浙江大学申请的专利一种六轮车辆液压半主动悬架及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119773418B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510280479.7，技术领域涉及：B60G15/06；该发明授权一种六轮车辆液压半主动悬架及其控制方法是由欧阳小平;胡华锐;李同占;褚海洋;袁康;陈自力设计研发完成，并于2025-03-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种六轮车辆液压半主动悬架及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种六轮车辆液压半主动悬架及其控制方法。轮胎转向节和悬架模块均安装在车身上，悬架模块中的横臂与各个轮胎连接，悬架作动器与液压模块连接，液压模块用于控制悬架作动器和车身之间的弹性力和阻尼力，进而通过悬架模块控制六轮车辆在不同行驶路况下的平稳行驶；方法包括构建六轮车辆多体动力学模型和半主动悬架控制策略，利用六轮车辆多体动力学模型获取各个悬架作动器的动行程和动行程速度，利用半主动悬架控制策略对悬架作动器的阻尼和刚度进行设置。本发明利用液压模块实时调节悬架的刚度系数和阻尼系数，有效抑制六轮车辆行驶过程中车身垂向加速度、车身俯仰角、车身侧倾角，有效提升了六轮车辆行驶平稳性。

本发明授权一种六轮车辆液压半主动悬架及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种六轮车辆液压半主动悬架，其特征在于：包括车身（1）、六个轮胎转向节（6）、六个悬架模块和六个液压模块；六个轮胎转向节（6）和六个悬架模块均安装在所述车身（1）上，各个悬架模块中的横臂与各个轮胎转向节（6）连接，各个悬架模块中的悬架作动器（3）与各个液压模块之间连接，所述液压模块用于控制悬架作动器（3）和所述车身（1）之间的弹性力和阻尼力，进而通过所述悬架模块控制六轮车辆在不同行驶路况下的平稳行驶；所述的悬架模块包括悬架弹簧（2）、悬架作动器（3）、上横臂（4）和下横臂（5）；上横臂（4）位于下横臂（5）的上方，上横臂（4）铰接于车身（1）的中部和轮胎转向节（6）之间，下横臂（5）铰接于车身（1）的下部和轮胎转向节（6）之间，可伸缩的悬架作动器（3）铰接于车身（1）的顶部和下横臂（5）的中部之间，悬架弹簧（2）缠绕在悬架作动器（3）的外侧壁上，且悬架弹簧（2）的顶端铰接于悬架作动器（3）和车身（1）的连接节点处，悬架弹簧（2）的底端铰接于悬架作动器（3）和下横臂（5）的连接节点处；所述的液压模块包括刚度调节模块（7）和阻尼调节模块（8），悬架模块中悬架作动器（3）的无杆腔通过管路与阻尼调节模块（8）的一端连接，阻尼调节模块（8）的另一端与刚度调节模块（7）连接，阻尼调节模块（8）用于调节悬架作动器（3）的阻尼力大小，所述刚度调节模块（7）主要由一级蓄能器、二级蓄能器和电磁开关阀组成，阻尼调节模块（8）通过管路与刚度调节模块（7）的二级蓄能器连接，从阻尼调节模块（8）到二级蓄能器的管路上依次设置有一级蓄能器和电磁开关阀，电磁开关阀用于调节悬架作动器（3）的等效刚度；所述的阻尼调节模块（8）和电磁开关阀均外接控制系统，控制系统用于控制电磁开关阀的开闭状态以及调节阻尼调节模块（8）的等效阻尼系数；当电磁开关阀打开时，一级蓄能器和二级蓄能器之间连通，此时悬架作动器（3）的等效刚度系数达到最小值；当电磁开关阀闭合时，一级蓄能器和二级蓄能器之间不连通，悬架作动器（3）仅与一级蓄能器连通，二级蓄能器不参与悬架作动器（3）的刚度调节，此时悬架作动器（3）的等效刚度系数达到最大值。

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