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龙图腾网恭喜蔚复来(浙江)科技股份有限公司;奉新县蔚复来低碳科技有限公司申请的专利一种垃圾分类管理人员用巡检系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119721425B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510216587.8，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权一种垃圾分类管理人员用巡检系统及方法是由裘水军;张利强;胡雪琪;熊宇浩;杜敬敬;李晨设计研发完成，并于2025-02-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种垃圾分类管理人员用巡检系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种垃圾分类管理人员用巡检系统及方法，属垃圾分类技术领域；一种垃圾分类管理人员用巡检方法，确定管理区域内的所有巡检点和巡检主体，基于巡检点将管理区域空间化，将若干个离散的巡检点N标识在管理区域上；根据空间化的管理区域，通过聚类算法可以将管理区域内划分为若干个区域簇，通过贪心算法规划巡检主体的巡检路线，巡检主体完成一个巡检点的检查并上传相应巡检记录；直至完成所有巡检点的检查；可以实现通过无人机和人工协同对巡检点进行巡检，对无人机和巡检人员的路线进行实时规划，提高巡检的效率的同时，便于管理人员进行管理。

本发明授权一种垃圾分类管理人员用巡检系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种垃圾分类管理人员用巡检方法，其特征在于：包括步骤S1-S5；步骤S1：确定管理区域内的所有巡检点和巡检主体，基于巡检点将管理区域空间化，将若干个离散的巡检点N标识在管理区域上；巡检主体包括至少一名巡检人员和至少一架无人机；假定巡检主体其在巡检点的停留时间恒定；定义巡检主体的最优巡检总时间函数F；当巡检主体包括一名巡检人员和一架无人机时，巡检人员和无人机同时巡检，离散的巡检点设置有对应的坐标，基于离散的巡检点的坐标将巡检点定义为Ki，构成点集{K1，…Ki，…KN}；i为1～N的整数；其中定义巡检人员的最优巡检总时间函数为Fh，Fh所对应的点集记为{Kh}；定义无人机的最优巡检总时间函数为Fm，Fm所对应的点集记为{Km}；点集{Kh}与点集{Km}之间无交集且两者的并集为点集{KN}；步骤S2：根据空间化的管理区域，通过聚类算法将管理区域内划分为若干个区域簇，以区域簇内所有巡检点的几何中心为区域簇候选点；选取区域簇作为无人机初始簇和人员初始簇；无人机初始簇和人员初始簇的选取满足约束条件A：区域簇候选点之间距离最远的一对分别作为无人机初始簇和人员初始簇；初步确定踩点的位置；总踩点位置≥3；按照地图的平面位置距离，通过聚类算法将点集{K1，…Ki，…KN}划分为若干个簇；每个簇的几何中心点作为一个区域簇候选点；当无人机初始簇或人员初始簇内的巡检点数量≤3时，直接选取区域簇内的巡检点的几何中心作为区域簇候选点；当无人机初始簇或人员初始簇内的巡检点数量3时，随机选取其中三个巡检点，以它们的几何中心作为区域簇候选点；步骤S3：通过贪心算法规划巡检主体的巡检路线，巡检路线规划满足约束条件B：巡检主体的巡检路线中无重复的巡检点Ki，巡检路线遍历所有巡检点{K1，…Ki，…KN}；贪心算法选取的巡检点为距离当前巡检主体所在位置最短时间能够到达的下一巡检点；按照贪心算法分别规划Fh和Fm；在规划任意时刻，Ki对应人员巡检踩点时，它在无人机规划路径的巡检点集上移除；反之，Ki对应无人机巡检踩点时，它在人员规划路径的巡检点集上移除；贪心算法是巡检主体当前点位按照路径规划的最短时间作为半径，通过时间半径覆盖巡检点，其中最短时间指从当前点位至下一巡检点之间的最快时间；当最短时间作为半径同时覆盖两个巡检点的情况下，按照S2步骤中增加路线函数；步骤S4：巡检主体完成一个巡检点的检查并上传相应巡检记录后，当任意巡检主体其在巡检点的停留时间与假定时间不相等时，重复步骤S2和步骤S3，重新校正规划巡检路线；步骤S5：当无人机上传巡检点Ki的巡检记录未满足管理人员要求时将该点Ki标记为必须人员巡检点，重新规划巡检路线，将巡检点Ki从点集{Km}移出，移入点集{Kh}；以使至少有一巡检人员的巡检路线内包括有Ki；直至完成所有巡检点的检查。

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