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龙图腾网恭喜浙江势通机器人科技有限公司申请的专利用于胶囊胃镜图像采集的图像稳定修正方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119693597B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510194641.3，技术领域涉及：G06V10/12；该发明授权用于胶囊胃镜图像采集的图像稳定修正方法是由严啸;胡峰;李松恒;杜风设计研发完成，并于2025-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于胶囊胃镜图像采集的图像稳定修正方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种用于胶囊胃镜图像采集的图像稳定修正方法，涉及医疗诊断的技术领域，其包括以下步骤：采集图像：通过胶囊式内窥镜拍摄胃壁内部的原始图像；预处理图像：对所述原始图像进行数据增强处理，再进行平面投影处理，得到二维投影平面图像；生成坐标序列：提取二维投影平面图像的特征点序列，并生成匹配特征点对坐标序列；校正镜头姿态：通过通向计算镜头姿态，生成经过姿态校正后图像数据序列，校正镜头姿态；生成稳定图像序列：通过计算设备的路径，形成镜头空间姿态控制序列，据此剔除偏离预定路径的图像，形成稳定可靠的图像数据。本申请能够使得采集到的图像更加稳定，减少旋转与晃动对图像的影响。

本发明授权用于胶囊胃镜图像采集的图像稳定修正方法在权利要求书中公布了：1.一种用于胶囊胃镜图像采集的图像稳定修正方法，其特征在于，包括以下步骤：采集图像：通过胶囊式内窥镜拍摄胃壁内部的原始图像；预处理图像：对所述原始图像进行数据增强处理，再进行平面投影处理，得到二维投影平面图像；生成坐标序列：提取二维投影平面图像的特征点序列，并生成匹配特征点对坐标序列；校正镜头姿态：通过通向计算镜头姿态，生成经过姿态校正后图像数据序列，校正镜头姿态；生成稳定图像序列：通过计算设备的路径，形成镜头空间姿态控制序列，据此剔除偏离预定路径的图像，形成稳定可靠的图像数据，提取二维投影平面图像的特征点序列的步骤中：将平面投影处理的图像作为输入，并将这些图像序列记为： ，共M个元素，对应M个时刻采集的M幅图像数据；使用SIFT、SURF或ORB算法提取出特征点，图像序列生成M个特征点序列，记为： ，生成匹配特征点对坐标序列的步骤中：将提取出的特征点序列作为输入，使用FLANN将相邻两幅图像数据的匹配特征点组成一个存储匹配特征点对的数组match： ，其中k表示时刻，对应FP中的序号，M个时刻对应的特征点组成M-1个匹配特征点对：MATCH=[ ]，其中，每个元素 的坐标表示为： 其中m表示每组匹配点的坐标对数目，即有m个匹配点对，再对每个中所有坐标进行中心变换，即，其中分表是图像的宽和高，有M-1个组成的队列称为匹配特征点对坐标序列，记为MATCH。

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