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龙图腾网恭喜中国科学院自动化研究所申请的专利外骨骼机器人控制方法、系统、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119610140B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510154649.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权外骨骼机器人控制方法、系统、电子设备及存储介质是由彭亮;王晨;侯增广;程智;杨钒设计研发完成，并于2025-02-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本外骨骼机器人控制方法、系统、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种外骨骼机器人控制方法、系统、电子设备及存储介质，涉及机器人辅助技术领域，该方法包括：基于目标用户佩戴外骨骼机器人时的步行过程，获取所述目标用户在当前时刻产生的髋关节实际角度数据；确定所述当前时刻对应的髋关节参考角度数据，并根据所述髋关节实际角度数据和所述髋关节参考角度数据，生成所述当前时刻对应的辅助力调整数据；基于所述辅助力调整数据，驱动所述外骨骼机器人的辅助力执行单元产生对应的辅助力。本发明可提供个性化的步态康复训练，同时确保步态康复训练的效率和安全性。

本发明授权外骨骼机器人控制方法、系统、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种外骨骼机器人控制方法，其特征在于，包括：基于目标用户佩戴外骨骼机器人时的步行过程，获取所述目标用户在当前时刻产生的髋关节实际角度数据；确定所述当前时刻对应的髋关节参考角度数据，并根据所述髋关节实际角度数据和所述髋关节参考角度数据，生成所述当前时刻对应的辅助力调整数据；基于所述辅助力调整数据，驱动所述外骨骼机器人的辅助力执行单元产生对应的辅助力；所述根据所述髋关节实际角度数据和所述髋关节参考角度数据，生成所述当前时刻对应的辅助力调整数据，包括：获取所述髋关节参考角度数据和所述髋关节实际角度数据之间的角度差值；在确定所述角度差值小于或等于第一预设切换控制策略阈值的情况下，将所述辅助力调整数据设置为0；在确定所述角度差值大于所述第一预设切换控制策略阈值，且小于或等于第二预设切换控制策略阈值的情况下，根据所述角度差值和关节角速度，生成所述辅助力调整数据；在确定所述角度差值大于所述第二预设切换控制策略阈值，且小于或等于第三预设切换控制策略阈值的情况下，根据所述外骨骼机器人对应的最大安全交互力和所述角度差值，生成所述辅助力调整数据；其中，所述第一预设切换控制策略阈值、所述第二预设切换控制策略阈值和所述第三预设切换控制策略阈值依次增大；所述第二预设切换控制策略阈值是基于所述目标用户的髋关节最大活动角度构建得到的；所述在确定所述角度差值大于所述第一预设切换控制策略阈值，且小于或等于第二预设切换控制策略阈值的情况下，根据所述角度差值和关节角速度，生成所述辅助力调整数据，包括：根据所述角度差值与所述第一预设切换控制策略阈值之间的差值，得到第一差值；根据所述第一预设切换控制策略阈值和所述第二预设切换控制策略阈值之间的差值，得到第二差值；根据所述第一差值和所述第二差值之间的比值，得到髋关节角度差值比，并根据所述髋关节角度差值比和角度阻抗系数之间的乘积，得到阻抗调整力；获取所述目标用户的髋关节在所述当前时刻的所述关节角速度，并根据所述关节角速度和速度阻抗系数之间的乘积，得到关节阻尼力；将预设速度补偿阈值对应的阻尼力与所述关节阻尼力进行比较，若所述预设速度补偿阈值对应的阻尼力大于所述关节阻尼力，将所述关节阻尼力作为目标阻尼力；若所述预设速度补偿阈值对应的阻尼力小于所述关节阻尼力，将所述预设速度补偿阈值对应的阻尼力作为所述目标阻尼力；根据所述阻抗调整力和所述目标阻尼力之间的差值，得到所述辅助力调整数据。

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