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龙图腾网恭喜西北工业大学申请的专利一种空间非合作目标姿态估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115031717B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210568852.5，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种空间非合作目标姿态估计方法是由张凯;杨尧;何嘉设计研发完成，并于2022-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种空间非合作目标姿态估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种空间非合作目标姿态估计方法，包括以下步骤，S1：获取空间非合作目标的图像；S2：基于误差椭圆与Hough变换，从目标图像中识别目标方向角信息；S3：利用Hu的不变矩进行目标姿态图像描述，然后再利用模式分类器进行俯仰角识别；S4：基于步骤S2和步骤S3中得到的目标方向角信息和目标机轴信息，利用射影集合方法重建目标的三维姿态。本发明针对红外导引头末制导阶段近距成像信息丰富的特点，对制导信息挖掘技术开展研究，采用图像模式识别和计算机视觉的方法识别飞机目标姿态这一新型制导信息，对提高我国红外制导技术的智能化水平和作战效能，实现跨越式发展有重要意义。

本发明授权一种空间非合作目标姿态估计方法在权利要求书中公布了：1.一种空间非合作目标姿态估计方法，其特征在于，包括以下步骤，S1：获取空间非合作目标的图像；S2：基于误差椭圆与Hough变换，从目标图像中识别目标方向角信息；S3：利用Hu的不变矩进行目标姿态图像描述，然后再利用模式分类器进行俯仰角识别；S4：基于步骤S2和步骤S3中得到的目标方向角信息和俯仰角信息，利用射影集合方法重建目标的三维姿态；其中，步骤S2的具体操作包括以下步骤，S21：将目标图像进行滤波和分割预处理，得到二值图像；S22：利用形态学开运算去掉二值图像中的小细线和毛刺；S23：基于误差椭圆理论，计算目标图像点阵分布，获得误差椭圆的长短轴和对应角度；S24：设计裁剪模板图像，根据步骤S23中得到的误差椭圆两条主轴的角度和旋转裁剪模板图像，并与原始目标图像进行“与”操作，得到两幅仅由长短主轴附近像素构成的细长条区域图像，也即裁剪图像；S25：利用Hough变换方法提取两幅裁剪图像的主轴，由此得到最长的两条主轴；S26：利用逻辑推理确认目标机头所在的主轴，输出目标机头对应的方向角φ；步骤S3的具体操作包括以下步骤，S31：将红外成像获得的实时目标姿态图像经过图像分割转化为二值目标图像；S32：在二值化目标图像中提取目标区域中心矩向量，求取Hu的七个不变矩或者计算目标区域中心扩展的12维RTS不变量；S33：对步骤S32中计算得到的Hu矩向量进行归一化处理；S34：由不同姿态条件下得到的归一化Hu矩构建训练数据集，构建三或四层神经网络结构，用Levenberg-marquardt学习算法训练神经网络分类器，采用Nguyen-Widrow算法初始化网络权值和阈值；S35：对步骤S33中得到的归一化Hu矩向量输入神经网络分类器，利用BP或RBF神经网络逼近能力拟合得出飞机空间主轴与成像平面的夹角，即俯仰角θ。

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