买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜深圳市华汉伟业科技有限公司申请的专利一种非同轴相机的标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114463442B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210131436.9，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种非同轴相机的标定方法是由魏宇明;杨洋;黄涛;黄淦;吴创廷;翟爱亭设计研发完成，并于2021-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种非同轴相机的标定方法在说明书摘要公布了：一种非同轴相机的标定方法，包括：获取非同轴相机拍摄的标定板图像；获取标定板图像中的特征点及其图像坐标和世界坐标；计算单应性矩阵；根据预设的由世界坐标到图像坐标的转换模型，对单应性矩阵进行分解得到非同轴相机的内参和外参，其中内参包括表示由倾斜像平面坐标系到非倾斜像平面坐标系的变换的倾斜矩阵，倾斜像平面为垂直于镜头光轴的像平面，非倾斜像平面为非同轴相机的像平面；对畸变系数和分解得到的内参、外参进行非线性优化，得到最终的内参、外参和畸变系数。由于引入了倾斜像平面和非倾斜像平面，增加了倾斜矩阵用于描述由倾斜像平面坐标系到非倾斜像平面坐标系的变换，能有效提高非同轴相机的标定精度。

本发明授权一种非同轴相机的标定方法在权利要求书中公布了：1.一种非同轴相机的标定方法，所述非同轴相机包括像平面和镜头，所述像平面的法向量和所述镜头的光轴不同轴，所述镜头为像方远心镜头或双侧远心镜头，其特征在于，所述标定方法包括：获取非同轴相机拍摄的标定板图像；获取所述标定板图像中的特征点，以及特征点的图像坐标和对应的世界坐标；根据特征点的图像坐标和对应的世界坐标计算单应性矩阵H；根据预设的由世界坐标到图像坐标的转换模型，对单应性矩阵进行分解计算得到非同轴相机的内参和外参，所述转换模型为： 其中，单应性矩阵r,cT为特征点的图像坐标，xw,yw,zwT为特征点的世界坐标，为由世界坐标系到相机坐标系的变换矩阵，R为旋转矩阵，t为位移矩阵，zc为特征点在相机坐标系中的z坐标，为由相机坐标系到倾斜像平面坐标系的变换矩阵，f为非同轴相机的焦距，Htilt为倾斜矩阵，表示由倾斜像平面坐标系到非倾斜像平面坐标系的变换，其中倾斜像平面为垂直于所述镜头的光轴的像平面，非倾斜像平面为所述非同轴相机的像平面，为由非倾斜像平面坐标系到图像坐标系的变换矩阵，sx和sy分别为非同轴相机水平方向上和垂直方向上的像素尺寸，cx,cy为主光轴点，为内参部分，为外参部分，倾斜矩阵Htilt具体为其中，q11、q12、q21、q22为旋转矩阵Q中的元素，旋转矩阵Q表示所述倾斜像平面相对于原始坐标系的旋转变换，且 其中ρ表示绕Z轴旋转的角度，τ表示绕X轴旋转的角度，所述原始坐标系的X轴为所述非倾斜像平面的水平方向，Y轴为所述非倾斜像平面的垂直方向，Z轴为所述非倾斜像平面的垂直线；对非同轴相机的畸变系数和分解得到的内参、外参进行非线性优化，得到非同轴相机最终的内参、外参和畸变系数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市华汉伟业科技有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区西丽街道西丽社区同发南路万科云城六期二栋1702房-1706房；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。