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龙图腾网恭喜上海振华重工(集团)股份有限公司申请的专利一种多激光雷达外参标定方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113888649B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111211484.0，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种多激光雷达外参标定方法、装置、设备及存储介质是由欧阳乐;王全宇;刘春明;黄旭东;常奇;吴一稷;张越;王怀志设计研发完成，并于2021-10-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多激光雷达外参标定方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种多激光雷达外参标定方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取两个点云数据，所述两个点云数据由不同的激光雷达采集得到；分别提取各个点云数据中的地面数据，利用所述地面数据拟合地平面，使得拟合得到的目标地平面与参考地平面重合，得到各个激光雷达相对于参考坐标系的粗标定结果，所述参考坐标系为以所述参考地平面为水平基准的坐标系；对所述两个点云数据中的数据点进行匹配得到匹配点对集，基于所述匹配点对集对各个激光雷达的粗标定结果进行优化，得到各个激光雷达相对于参考坐标系的目标标定结果。本发明的多激光雷达外参标定方法，不仅标定操作简单，还能够提高激光雷达外参标定的精度和效率。

本发明授权一种多激光雷达外参标定方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多激光雷达外参标定方法，其特征在于，包括：获取两个点云数据，所述两个点云数据由不同的激光雷达采集得到；分别提取各个点云数据中的地面数据，利用所述地面数据拟合地平面，使得拟合得到的目标地平面与参考地平面重合，得到各个激光雷达相对于参考坐标系的粗标定结果，所述参考坐标系为以所述参考地平面为水平基准的坐标系；基于所述粗标定结果构建第一KD树；基于所述第一KD树对所述两个点云数据中的数据点进行匹配得到第一匹配点对集，基于所述第一匹配点对集对各个激光雷达的粗标定结果中的外参θ、x和y进行优化，得到各个激光雷达的精标定结果；其中，外参θ、x和y为激光雷达航向角、x方向和y方向三个自由度的外参；基于所述精标定结果构建第二KD树；基于所述第二KD树对所述两个点云数据中的数据点进行匹配得到第二匹配点对集，基于所述第二匹配点对集对各个激光雷达的精标定结果中的外参α、β和z进行优化，得到各个激光雷达的目标标定结果；其中，外参α、β和z为激光雷达翻滚角、俯仰角和z方向三个自由度的外参；其中，所述基于所述第一KD树对所述两个点云数据中的数据点进行匹配得到第一匹配点对集，基于所述第一匹配点对集对各个激光雷达的粗标定结果中的外参θ、x和y进行优化，得到各个激光雷达的精标定结果包括：分别针对所述两个点云数据的第一点云数据中的各个数据点，基于所述第一KD树确定与之对应的两个第一匹配点，得到第一子匹配点对集，所述两个第一匹配点为所述两个点云数据的第二点云数据中与所述数据点之间距离最近的两个数据点；分别针对所述两个点云数据的第二点云数据中的各个数据点，基于所述第一KD树确定与之对应的两个第二匹配点，得到第二子匹配点对集，所述两个第二匹配点为所述两个点云数据的第一点云数据中与所述数据点之间距离最近的两个数据点；基于所述第一子匹配点对集对所述第二点云数据对应的激光雷达的粗标定结果中的外参θ、x和y进行优化，得到对应的精标定结果；基于所述第二子匹配点对集对所述第一点云数据对应的激光雷达的粗标定结果中的外参θ、x和y进行优化，得到对应的精标定结果；其中，所述基于所述第二KD树对所述两个点云数据中的数据点进行匹配得到第二匹配点对集，基于所述第二匹配点对集对各个激光雷达的精标定结果中的外参α、β和z进行优化，得到各个激光雷达的目标标定结果包括：分别针对所述两个点云数据的第一点云数据中的各个数据点，基于所述第二KD树确定与之对应的两个第三匹配点，得到第三子匹配点对集，所述两个第三匹配点为所述两个点云数据的第二点云数据中与所述数据点之间距离最近的两个数据点；分别针对所述两个点云数据的第二点云数据中的各个数据点，基于所述第二KD树确定与之对应的两个第四匹配点，得到第四子匹配点对集，所述两个第四匹配点为所述两个点云数据的第一点云数据中与所述数据点之间距离最近的两个数据点；基于所述第三子匹配点对集对所述第二点云数据对应的激光雷达的精标定结果中的外参α、β和z进行优化，得到对应的目标标定结果；基于所述第四子匹配点对集对所述第一点云数据对应的激光雷达的精标定结果中的外参α、β和z进行优化，得到对应的目标标定结果。

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