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龙图腾网恭喜浙江国自机器人技术有限公司申请的专利一种AGV叉车及其托盘检测装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111017813B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911411213.2，技术领域涉及：B66F9/075；该发明授权一种AGV叉车及其托盘检测装置是由戴金秋;殷俊杰;章筱华;金律君设计研发完成，并于2019-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种AGV叉车及其托盘检测装置在说明书摘要公布了：本发明公开一种AGV叉车的托盘检测装置，包括至少一个用于可转动地设于叉齿以与托盘转动抵接的翻转挡板；与翻转挡板相连、用于检测翻转挡板的当前翻转角度的角度检测件；与角度检测件相连的控制器。当翻转挡板的当前翻转角度等于预设翻转角度时，托盘在叉齿上的位置已达到最佳，角度检测件发送信号至控制器，控制器控制滚轮驱动件带动叉齿停止平动，使托盘停留在最佳位置处；同时控制器控制门架驱动件带动叉齿抬起托盘，为转运托盘做准备，从而使托盘准确实现自动定位，自动化程度高，定位较可靠。因此，本发明所提供的AGV叉车的托盘检测装置能够安全且高效地叉取托盘。本发明还公开一种包含上述托盘检测装置的AGV叉车。

本发明授权一种AGV叉车及其托盘检测装置在权利要求书中公布了：1.一种AGV叉车的托盘检测装置，其特征在于，包括：至少一个用于可转动地设于叉齿2以与托盘1转动抵接的翻转挡板3；与所述翻转挡板3相连、用于检测所述翻转挡板3的当前翻转角度的角度检测件4；与所述角度检测件4相连的控制器，所述控制器用于根据所述角度检测件4发送的信号在所述当前翻转角度等于预设翻转角度时控制滚轮驱动件带动叉齿2停止平动并同时控制门架驱动件带动叉齿2抬起托盘1；所述控制器根据所述角度检测件4发送的信号在所述当前翻转角度等于零时控制所述滚轮驱动件带动叉齿2向靠近托盘1的方向平移第一预设长度，还包括与所述控制器相连并用于检测叉齿2是否平移所述第一预设长度的第一长度检测件；所述控制器根据所述第一长度检测件和所述角度检测件4发送的信号在叉齿2平移所述第一预设长度且所述当前翻转角度介于零与所述预设翻转角度之间时控制所述门架驱动件带动叉齿2抬起托盘1，否则所述控制器根据所述第一长度检测件和所述角度检测件4发送的信号在叉齿2平移所述第一预设长度且所述当前翻转角度等于零时控制所述滚轮驱动件带动叉齿2停止平动并同时控制报警器报警。

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