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龙图腾网恭喜电子科技大学申请的专利一种基于激光雷达点云数据的增量式多边形网格重建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119850865B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510329391.X，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权一种基于激光雷达点云数据的增量式多边形网格重建方法是由况逸群;黄麒霓;彭知南;程洪设计研发完成，并于2025-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光雷达点云数据的增量式多边形网格重建方法在说明书摘要公布了：本发明属于室外未知环境实时网格建图技术领域，具体为一种基于激光雷达点云数据的增量式多边形网格重建方法，该方法通过获取点云数据并预处理、利用点云数据进行体素构建与网格增量式融合、对新的点云到网格的匹配、融合配准点云的增量式网格划分、以及多边形网格简化建图步骤，最终得到能够用于后续建图过程的多边形网格地图；本发明通过增量式网格生成提升了复杂动态环境中进行网格构建的效率，并结合点到网格匹配、网格简化与存储优化等方法，解决了机器人系统建图的实时性能、精度与计算资源之间的平衡问题。

本发明授权一种基于激光雷达点云数据的增量式多边形网格重建方法在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达点云数据的增量式多边形网格重建方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、获取点云数据并预处理，获取智能体移动过程中的雷达点云数据和IMU数据；步骤2、对失真点云运动补偿，根据IMU数据对雷达帧内运动产生的点云失真进行运动补偿；步骤3、体素构建与网格增量式融合，采用关键帧策略，从运动补偿后的点云数据中选择关键帧进行稀疏体素划分和网格增量式融合，通过网格增量式融合更新已有体素中网格的顶点与顶点之间的关系，以得到初始网格地图；步骤4、点云到网格的匹配，根据体素中网格的顶点与顶点之间的关系，使用点到网格的ICP计算智能体的位姿估计实现匹配，且配准过程中引入点到网格的距离约束和法向量相似度约束过滤异常值；步骤5、融合配准点云的增量式网格划分，根据步骤3所得位姿估计确定出雷达位姿；根据雷达位姿将雷达关键帧中的每个测量点从雷达坐标系转换到全局坐标系，再将转到全局坐标系下的点放置在网格地图的相应位置，以得到配准后的点云；基于网格划分策略利用配准后的点云更新网格地图，得到全局地图；步骤6、多边形网格简化建图，针对全局地图，使用通过构建误差矩阵并优化顶点对收缩策略简化网格，并将简化后的网格更新至全局地图中，得到多边形网格地图以用于后续建图过程。

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