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龙图腾网恭喜西北工业大学申请的专利一种基于误差优化策略的高动态滑模预测双层控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119846976B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510324629.X，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于误差优化策略的高动态滑模预测双层控制方法是由董瀚林;李浩楠;师子锋;米乾宝;杨学博;胡美玲设计研发完成，并于2025-03-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于误差优化策略的高动态滑模预测双层控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于误差优化策略的高动态滑模预测双层控制方法，构建了双层协同控制架构，外层采用线性化模型预测控制实时生成符合性能指标要求的最优参考轨迹，在保证计算效率的同时实现性能指标的最优化；内层基于精确非线性模型设计了离散对数滑模控制器，提出了对数滑模控制的快速性改进，并针对航行器绳系系统等非线性系统的强耦合特性，设计了轨迹误差优化机制，针对内层离散对数滑模控制对外层模型预测控制生成的最优参考轨迹进行跟踪的误差进行了优化处理，将传统规划轨迹跟踪转化为期望轨迹直接跟踪，实现系统输出对最优参考信号的快速准确跟踪。

本发明授权一种基于误差优化策略的高动态滑模预测双层控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于误差优化策略的高动态滑模预测双层控制方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：建立非线性二阶系统： 其中是非线性二阶系统的状态变量，是的一阶导数，是的一阶导数，且和及其各自的一阶导数及二阶导数均可测；是非线性二阶系统的控制信号；是已知的非线性二阶系统动力学函数，是已知的输入系数；步骤2：建立所述非线性二阶系统的离散系统方程： 其中是离散系统时刻标记，为第个时刻离散系统状态向量，，为第个时刻离散系统状态变量，为的一阶导数；为第个时刻离散系统状态向量，；为第个时刻离散系统控制信号；是已知的离散系统状态矩阵，是已知的离散系统系数矩阵，是已知的离散系统的补偿矩阵；步骤3：采用模型预测控制方法对步骤2建立的离散系统进行规划，得到基于离散系统方程的最优控制信号和预测状态；步骤4：根据步骤3得到的预测状态，建立包含对数项的离散滑模面： 其中为设计的包含对数项的离散滑模面，为自然对数函数，、、均为设定的正常数；为符号函数；为离散系统的位置跟踪误差，为的导数，表示离散系统的速度跟踪误差，其中 式中，为指令信号，为设定的调节函数： 为设定的时刻；步骤5：根据步骤4设计的包含对数项的离散滑模面，建立离散的对数滑模控制策略： 其中为离散的对数滑模控制输出，是已知的离散系统的输入系数，是已知的离散系统的动力学函数，是离散系统的采样间隔，是的二阶导数，为切换增益。

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