恭喜青岛理工大学韩俊琰获国家专利权
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龙图腾网恭喜青岛理工大学申请的专利一种改进DWA算法的机器人路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119806160B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510285866.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种改进DWA算法的机器人路径规划方法及系统是由韩俊琰;赵景波;华杨;于成文设计研发完成，并于2025-03-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种改进DWA算法的机器人路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本申请属于路径规划领域，具体涉及一种改进DWA算法的机器人路径规划方法及系统，本申请结合了全向运动学模型和动态代价场，以提升机器人在复杂环境中的避障能力和路径规划性能。通过引入全向运动学模型，机器人能够在平面内任意方向上进行灵活运动，从而克服了传统DWA算法的局限性。而通过动态代价场，机器人能够实时评估并避开动态物体，使路径规划更加智能和高效。这一改进方案为机器人在动态和复杂环境中的自主导航提供了更加可靠和高效的技术支持。
本发明授权一种改进DWA算法的机器人路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种改进DWA算法的机器人路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.环境地图信息、机器人信息初始化;S2.利用A*算法得到全局规划路径；S3.DWA设置的动态窗口会给出机器人在下一刻采取的线速度以及角速度，在DWA算法的评价函数中加入一个实时更新的代价场，对每个动态物体给出一个代价值，并通过实时评估环境来优化机器人的路径；计算动态窗口中各动态物体的代价值，方法如下：将动态物体的位移、速度带入代价值计算公式算出每个物体的代价值；代价值计算公式如下： ；C表示物体的代价值；r表示物体的半径；ε是一个小的常数，防止除以零；是一个系数，用来调节速度对代价的影响；计算出的代价值会影响轨迹选择的优先级，代价值越高的区域，其对应的路径在被评估时会被认为是“更差”路径；S4.机器人以最优路径躲避障碍物。
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