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龙图腾网恭喜湖南大学无锡智能控制研究院申请的专利多轴转向底盘移动试验台架的控制方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119758855B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510264898.1，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权多轴转向底盘移动试验台架的控制方法、装置及系统是由徐彪;高自群;陈鑫鹏;杨泽宇;秦晓辉;秦兆博;谢国涛;王晓伟;秦洪懋;丁荣军设计研发完成，并于2025-03-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本多轴转向底盘移动试验台架的控制方法、装置及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及装备试验技术领域，具体公开了一种多轴转向底盘移动试验台架的控制方法、装置及系统，包括：分别获取台架本体的定位信息以及试验件的运动信息；根据预设试验路径和台架本体的位置信息进行误差计算，获得纠偏转角；根据预设试验路径以及试验件的运动信息进行横摆力矩平衡计算，获得补偿转角；分别对纠偏转角和补偿转角进行时滞补偿，获得纠偏转角分配控制参数和补偿转角分配控制参数；向纠偏轮组输出纠偏转角控制参数以及向补偿轮组输出补偿转角分配控制参数。本发明提供的多轴转向底盘移动试验台架的控制方法能够解决人工驾驶试验台架带来的路径跟踪控制精度差，行驶稳定性低的问题，达到提升路径跟踪精度以及提高行驶稳定性的目的。

本发明授权多轴转向底盘移动试验台架的控制方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种多轴转向底盘移动试验台架的控制方法，其特征在于，应用于多轴转向底盘移动试验台架装置，所述多轴转向底盘移动试验台架装置至少包括台架本体、安装在台架本体底部的纠偏轮组、补偿轮组和试验件以及安装在台架本体上的定位装置，所述定位装置用于实现对所述台架本体的位置信息进行定位，所述控制方法包括：分别获取所述台架本体的定位信息以及所述试验件的运动信息；根据预设试验路径和所述台架本体的位置信息进行误差计算，获得纠偏转角；根据预设试验路径以及所述试验件的运动信息进行横摆力矩平衡计算，获得补偿转角；分别对所述纠偏转角和所述补偿转角进行时滞补偿，获得纠偏转角分配控制参数和补偿转角分配控制参数；向所述纠偏轮组输出所述纠偏转角控制参数以及向所述补偿轮组输出补偿转角分配控制参数；根据预设试验路径以及所述试验件的运动信息进行横摆力矩平衡计算，获得补偿转角，包括：确定所述台架本体当前的转向模式；根据所述台架本体当前的转向模式以及侧向力补偿策略确定与转向模式对应的补偿转角。

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