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龙图腾网恭喜苏交科集团股份有限公司申请的专利基于双目视觉的路面平整度检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119784817B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510264870.8，技术领域涉及：G06T7/64；该发明授权基于双目视觉的路面平整度检测方法及系统是由李勇;赵竹莹;王如先;徐荣彪;刘骏涛;刘鸽;吴晓丹设计研发完成，并于2025-03-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于双目视觉的路面平整度检测方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及路面平整度检测技术领域，具体涉及基于双目视觉的路面平整度检测方法及系统，该方法包括：利用该系统的点云数据获取模块获取待测道路的路面点云数据；分析路面点云数据特征，构建路面点云数据中每个超体素的综合特征值；利用路面点云数据中所有超体素的综合特征值区分超体素，并按照区分后的超体素分别进行降采样处理；将降采样处理后的路面点云数据进行平面拟合，输出拟合平面以及离群点集；将离群点集中的所有离群点分别到拟合平面的最短距离的均值，作为待测道路的路面平整度。本申请旨在对路面点云数据中的不同区域采用不同的降采样方法，提高路面平整度检测的精度。

本发明授权基于双目视觉的路面平整度检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于双目视觉的路面平整度检测方法，该方法由基于双目视觉的路面平整度检测系统实现，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤一：利用该系统的点云数据获取模块获取待测道路的路面点云数据；其中，路面点云数据的Z轴正方向为垂直于双目相机镜头平面向上的方向；步骤二：分析路面点云数据特征，构建路面点云数据中每个超体素的综合特征值；具体为：S1，利用路面点云数据中每个体素的Z坐标值与所有体素的Z坐标值均值的差异，筛选出异常体素；对所有异常体素进行聚类处理，并获取聚类得到的每个簇的最小包围盒，并将其内的所有体素组成一个体素集合；S2，基于每个体素集合与剩余所有体素集合之间的ESF直方图的距离均值以及最小包围盒体积的差异均值，得到每个体素集合的第一特征值；S3，将每个体素集合分割成多个超体素，将每个体素集合中每个超体素内所有体素的曲率的标准差和对应超体素与其所属体素集合的距离进行正向融合；将每个体素集合中所有超体素的正向融合结果的平均水平，作为所述每个体素集合的第二特征值；S4，将路面点云数据分割成多个超体素，将超体素内每个体素所属体素集合中的第一特征值和第二特征值进行正向融合的结果的平均水平，作为该超体素的综合特征值；步骤三：利用路面点云数据中所有超体素的综合特征值区分超体素，并按照区分后的超体素分别进行降采样处理；将降采样处理后的路面点云数据进行平面拟合，输出拟合平面以及离群点集；将离群点集中的所有离群点分别到拟合平面的最短距离的均值，作为待测道路的路面平整度。

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