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龙图腾网恭喜大连诺沃科技有限公司申请的专利一种水面多目标定位的方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119758408B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510258328.1，技术领域涉及：G01S19/45；该发明授权一种水面多目标定位的方法及系统是由薛飞设计研发完成，并于2025-03-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水面多目标定位的方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种水面多目标定位的方法及系统，涉及水面定位相关技术领域，包括：获取关键示位浮标的地理坐标，并构建其局部世界坐标系，计算其局部世界坐标；无人机所搭载的相机配置像素坐标系，获取待测目标、关键示位浮标于无人机拍摄的关键图像中的像素坐标；通过关键示位浮标的像素坐标和局部世界坐标，计算像素坐标系到局部世界坐标系的转换关系；通过关键示位浮标的局部世界坐标和地理坐标，计算局部世界坐标系到地理坐标系的转换关系；待测目标的像素坐标依次经过像素坐标系到局部世界坐标系的转换关系、局部世界坐标系到地理坐标系的转换关系进行变换，得到水面m个待测目标的定位，本发明确保水面多目标定位准确的同时又大幅降低成本。

本发明授权一种水面多目标定位的方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种水面多目标定位的方法，其特征在于，该方法包括：将P个示位浮标投放于m个待测目标出现的搜索水域，实时接收P个示位浮标同步回传的GNSS数据包和无人机实时回传的携带拍摄时间戳的图像数据，其中，GNSS数据包为各示位浮标携带的GNSS设备同步不间断生成的GNSS数据，GNSS数据包括示位浮标的身份信息、同步定位时间戳及地理坐标，m≥1，P≥4，GNSS设备已配置地理坐标系；实时解析接收的GNSS数据包，获取关键图像拍摄时间戳下各关键示位浮标的地理坐标，其中，关键示位浮标是关键图像中各示位浮标影像所对应的现实世界中示位浮标，关键图像是从回传的图像数据中筛选出符合关键图像标准的图像数据，关键图像上携带的拍摄时间戳为关键图像拍摄时间戳，关键图像标准为一个图像数据中须同时包含m个待测目标影像以及n个不在同一条直线上的示位浮标影像，4≤n≤P，无人机所搭载云台上的相机已配置像素坐标系；将关键图像进行预处理，点选预处理后关键图像中各待测目标影像，获得m个待测目标的像素坐标，对预处理后关键图像中的各示位浮标影像进行椭圆拟合，计算各椭圆中心点坐标，获得n个关键示位浮标的像素坐标；基于关键示位浮标的地理坐标，构建关键示位浮标的局部世界坐标系，计算关键示位浮标的局部世界坐标；基于关键示位浮标的像素坐标、局部世界坐标和地理坐标，计算像素坐标系到局部世界坐标系的转换关系，以及局部世界坐标系到地理坐标系的转换关系；基于m个待测目标的像素坐标，根据像素坐标系到局部世界坐标系的转换关系，以及局部世界坐标系到地理坐标系的转换关系，计算m个待测目标的地理坐标，得到水面上一个或多个待测目标的定位。

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