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龙图腾网恭喜苏州大学申请的专利一种机器人关节及其设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119681957B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510200852.3，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权一种机器人关节及其设计方法是由李轩;黄佳庆;朱铭鲁;李永泽;陈涛设计研发完成，并于2025-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人关节及其设计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人关节及其设计方法，包括：设在关节壳体内的电机组件和弹性套式少齿差行星减速器组件；弹性套式少齿差行星减速器组件包括：设在减速器箱体内的输入轴与电机组件的电机外转子同轴配合，输入端行星架和输出端盘通过轴承套设在输入轴的两端，外齿盘活动套设在输入轴的第一偏心部和第二偏心部；外齿盘对应的减速器箱体的内壁之间设有内齿轮；外齿盘上沿圆周方向设有偶数个弹性套，外齿盘与内齿轮啮合；弹性套通过螺钉柱销连接外齿盘、输入端行星架和输出端盘。本发明公开了一种机器人关节及其设计方法，采用弹性套式少齿差行星传动，提高机器人关节的承载能力及扭矩密度；降低背隙及回差，提高机器人关节的传动精度。

本发明授权一种机器人关节及其设计方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人关节，其特征在于，包括：关节壳体，所述关节壳体包括驱动板盖板、端盖和外壳，所述端盖将关节壳体内部的容置空间分隔成上容置空间和下容置空间；所述上容置空间内设置有驱动板组件；所述下容置空间内设置有电机组件，以及与所述电机组件驱动连接的弹性套式少齿差行星减速器组件；所述弹性套式少齿差行星减速器组件包括：减速器箱体，以及设置在减速器箱体内的输入轴，所述输入轴与所述电机组件的电机外转子同轴配合，左右两侧的输入端行星架和输出端盘分别通过轴承二和轴承七套设在所述输入轴的两端，两个外齿盘分别通过轴承五和轴承六套设在所述输入轴的第一偏心部和第二偏心部上；与外齿盘对应的减速器箱体的内壁之间设置有内齿轮；外齿盘上沿圆周方向均匀设置有弹性套，且外齿盘与内齿轮通过弹性套配合啮合；弹性套的中间安装有螺钉柱销，其一端通过六角螺母实现自身的固定，并通过螺钉柱销连接外齿盘、输入端行星架以及输出端盘实现扭矩输出；所述弹性套为圆柱套筒，压装在内齿轮与外齿盘之间，受力变形后呈现类椭圆形状；弹性套在与内齿轮啮合传动的过程中，受接触作用力的影响，弹性套发生弹性变形；弹性套从圆变换到类椭圆，变换前后的周长不变，由此获得短半轴和长半轴的长度。

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