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龙图腾网恭喜东风汽车集团股份有限公司申请的专利位姿退化检测及优化方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119594988B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510143081.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权位姿退化检测及优化方法、装置、设备及存储介质是由赵紫旭;舒丽;陈胤子;肖恭财;翁明设计研发完成，并于2025-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本位姿退化检测及优化方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种位姿退化检测及优化方法、装置、设备及存储介质，涉及位姿测量技术领域，公开了位姿退化检测及优化方法，包括：获取激光点云信息和车辆的惯性信息，并根据激光点云信息和惯性信息进行卡尔曼滤波融合，得到位姿和位姿协方差矩阵；根据位姿协方差矩阵计算位姿协方差矩阵的迹，并根据位姿协方差矩阵的迹检测位姿退化；在检测到位姿退化时，根据位姿协方差矩阵得到特征值和特征向量，并根据特征值以及特征向量得到退化方向；根据退化方向和位姿确定位姿进行退化确认；在确认位姿发生退化时，根据退化方向和位姿协方差矩阵进行位姿优化。通过对位姿协方差矩阵的特征值分解以及退化方向上的特征值调整，提升定位精度和系统的鲁棒性。

本发明授权位姿退化检测及优化方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种位姿退化检测及优化方法，其特征在于，所述方法包括：获取激光点云信息和车辆的惯性信息，并根据所述激光点云信息和所述惯性信息进行卡尔曼滤波融合，得到位姿和位姿协方差矩阵；根据所述位姿协方差矩阵计算位姿协方差矩阵的迹，并根据所述位姿协方差矩阵的迹检测位姿退化；在检测到位姿退化时，根据所述位姿协方差矩阵得到特征值和特征向量，并根据所述特征值以及所述特征向量得到退化方向；根据所述退化方向和所述位姿确定位姿是否发生退化；在确认所述位姿发生退化时，根据所述退化方向和所述位姿协方差矩阵进行位姿优化；所述根据所述位姿协方差矩阵计算位姿协方差矩阵的迹，并根据所述位姿协方差矩阵的迹检测位姿退化的步骤包括：根据所述位姿协方差矩阵得到第一位姿协方差矩阵和第二位姿协方差矩阵，所述第一位姿协方差矩阵为当前位姿估计上一次的迭代中，卡尔曼滤波模块输出的位姿协方差矩阵，所述第一位姿协方差矩阵用于反映在上一次迭代中位姿估计的不确定性，所述第二位姿协方差矩阵为当前位姿估计的迭代中，卡尔曼滤波模块输出的位姿协方差矩阵，所述第二位姿协方差矩阵用于反映在当前迭代中位姿估计的不确定性；计算所述第一位姿协方差矩阵和所述第二位姿协方差矩阵的迹，得到第一位姿协方差矩阵的迹和第二位姿协方差矩阵的迹；根据所述第一位姿协方差矩阵的迹和所述第二位姿协方差矩阵的迹检测位姿退化；所述根据所述第一位姿协方差矩阵的迹和所述第二位姿协方差矩阵的迹检测位姿退化的步骤包括：获取预设退化阈值；根据所述第一位姿协方差矩阵的迹和所述第二位姿协方差矩阵的迹计算退化指标；在所述退化指标大于所述预设退化阈值时，检测到位姿退化。

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