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龙图腾网恭喜吉林省农业机械研究院申请的专利一种丘陵山地履带式收获机转向机构及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116176693B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211391212.8，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权一种丘陵山地履带式收获机转向机构及其控制方法是由王忠山;徐峰;李玲玲;李广宇;王华泽;高瑞遥;孟长伊;张磊;杨少奇;李剑飞;杨海天;郝宇佳设计研发完成，并于2022-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种丘陵山地履带式收获机转向机构及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种丘陵山地履带式收获机转向机构及其控制方法，包括转向机架、转向减速电机、蜗轮蜗杆传动机构、横梁组件、左转向调整组件、右转向调整组件和电控系统；通过转向机架、蜗轮蜗杆传动机构、横梁组件、左转向调整组件和右转向调整组件，实现了履带式收获机械的线控化转向控制，同时设计了由陀螺仪传感器、角度传感器、转角传感器、转向控制器、转向减速电机和无刷电机组成的转向机构控制系统，提出了线控转向的控制策略与转向控制方法，实现了丘陵山地履带式收获机的高精度、快响应线控转向。

本发明授权一种丘陵山地履带式收获机转向机构及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种丘陵山地履带式收获机转向机构，其特征在于，包括转向机架10、转向减速电机9、蜗轮蜗杆传动机构、横梁组件、左转向调整组件、右转向调整组件和电控系统；所述转向机架10竖直固定安装在驱动桥壳体上；转向减速电机9安装在转向机架10上；蜗轮蜗杆传动机构包括蜗轮6和蜗杆7，蜗杆7与转向减速电机9同轴连接，蜗轮6与转向机架10铰接，并能够绕蜗轮的中心O点转动；所述横梁组件包括横梁5、左导套4和右导套11，所述左导套4同轴套接在横梁5左端，并能够沿横梁5在左侧CD段滑动，所述右导套11同轴套接在横梁5右端，并能够沿横梁5在右侧EF段滑动；所述左转向调整组件和右转向调整组件结构相同，对称铰接于左导套4和右导套11上；两个转向调整组件均包括导轨、导杆和转向支架，导轨固定安装在同侧的转向机架上，导杆内套于同侧的导轨上，并与同侧的导套铰接，能够沿同侧导轨往复滑动；转向支架与变速箱壳体铰接，并通过机械结构与制动踏板连接；所述电控系统包括陀螺仪传感器、转角传感器、角度传感器8、转向减速电机9、无刷电机和转向控制器，陀螺仪传感器安装在车身上，转角传感器安装在方向盘转向轴上，角度传感器8安装在横梁5上，转向减速电机9安装在转向机架10上，无刷电机安装在方向盘转向轴末端，转向控制器固定安装在转向机架10上；陀螺仪传感器、转角传感器和角度传感器8的信号输出端均与转向控制器的信号输入端连接，转向控制器的信号输出端分别与转向减速电机和无刷电机连接，实现对转向机构控制和方向盘自动回正控制。

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