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龙图腾网恭喜中国电子科技集团公司第五十四研究所申请的专利用于无人机的视频流目标跟踪方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115272393B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210917866.3，技术领域涉及：G06T7/20；该发明授权用于无人机的视频流目标跟踪方法、装置及存储介质是由赵军;赵会杰;张望成;杜明设计研发完成，并于2022-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于无人机的视频流目标跟踪方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于无人机的视频流目标跟踪方法、装置及存储介质，涉及视频流的目标跟踪技术领域。本发明方法包括：对无人机的实时视频流进行目标检测，得到检测目标、位置信息及检测目标ID；选取检测目标ID对应的检测目标作为跟踪目标；将跟踪目标的位置信息输入跟踪器以进行初始化；通过跟踪器在后续的无人机实时视频流中进行目标跟踪。本发明方法简单快速，且在短时间内跟踪效果良好，可以有效降低计算开销，提高平均帧率。

本发明授权用于无人机的视频流目标跟踪方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种用于无人机的视频流目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：对无人机实时视频流的图像帧进行目标检测，得到检测目标以及检测目标的位置信息和目标ID；S2：选取至少一个目标ID对应的检测目标作为跟踪目标；S3：将跟踪目标的位置信息输入跟踪器以进行初始化；S4：通过跟踪器在后续的无人机实时视频流的图像帧中跟踪所述跟踪目标；判断已跟踪的图像帧是否达到预设帧数，若是则停止跟踪，并执行以下步骤：S5：在当前图像帧中重新进行目标检测，获得各个检测目标的位置信息；S6：将重新检测到的目标位置信息与之前的跟踪目标的位置信息进行IOU匹配，将大于IOU阈值且交并比最大的目标位置信息作为更新后的跟踪目标的位置信息；S7：重复执行步骤S3至S6，其中，执行步骤S3的同时，还包括：提取图像帧中目标位置对应画面的深度特征信息，并存入特征样本库；通过步骤S7执行的步骤S6还包括：确定所述特征样本库中的深度特征信息对应的帧数是否大于阈值，若是，则将重新检测到的目标位置信息与之前的跟踪目标的位置信息进行IOU匹配，并对重新检测到的目标位置信息对应的深度特征信息与所述特征样本库的深度特征信息进行余弦距离匹配计算，得到综合度量C，将综合度量C大于预设值且交并比最大的目标位置信息作为更新后的跟踪目标的位置信息；综合度量C的计算公式为：其中，为IOU匹配程度，为深度特征的匹配程度，为IOU匹配程度和深度特征的 匹配程度的权重系数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国电子科技集团公司第五十四研究所，其通讯地址为：050081 河北省石家庄市中山西路589号第五十四所遥控部；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。