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龙图腾网恭喜安庆师范大学申请的专利基于滑模技术的分数阶导数估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115081246B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210849321.3，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权基于滑模技术的分数阶导数估计方法是由郭玉祥;张庆平;黄忠;马宏亮;查申龙;占生宝;郑江云;姚宏伟;沈奥设计研发完成，并于2022-07-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于滑模技术的分数阶导数估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于滑模技术的分数阶导数估计方法，运用分数阶微积分的性质，设计出任意有界连续信号或受污染信号的分数阶导数估计的策略，再搭建估计系统结构图，构成分数阶导数估计器，即典型的负反馈闭环系统+滤波器模型，然后在稳定性理论和统计线性化方法的助力下确定上述分数阶导数估计器的相关参数，并进一步考虑事先未知分数阶导数的上界的情况下添加自适应组件，让自适应增益随误差系统变化能够自动在线调节；同时应用计算机软件进行仿真测试，并调整优化结构图中各处的增益系数，改善估计效果，进而将所设计的方法应用到实际中对受污染信号进行分数阶导数估计，实现两个倒立摆的分数阶控制器设计。

本发明授权基于滑模技术的分数阶导数估计方法在权利要求书中公布了：1.基于滑模技术的分数阶导数估计方法，其特征在于，包括以下步骤：（1）在进入分数阶导数估计器设计之前，先利用分数阶微积分的性质对被估计对象进行等价转换，得到分数阶误差系统模型，其数学表达式为： ，其中表示Riemann-Liouville分数阶导数，、和分别表示待估计信号的输入、误差信号和待设计的控制器；（2）设计任意有界连续信号或受污染信号的分数阶导数估计策略，给出估计系统结构图的各个组成部分，具体包括：待估输入信号、控制器、分数阶积分器和滤波器；（3）基于步骤（2），先将非线性模块和继电器模块并联后与分数阶滤波器模块串联起来，并在分数阶滤波器模块之前引出负反馈信号至输入函数之后，形成闭环回路，进而得出估计系统结构图；（4）基于步骤（2），通过统计线性化方法确定控制器模块的参数和；（5）基于步骤（2），通过稳定性理论确定滤波器系数和；（6）为进一步优化设计，考虑事先未知分数阶导数的上界的情况下添加自适应组件：，其中是正常数，是自适应增益，的自适应速率由调节，让增益系数随误差系统变化能够自动在线调节；（7）结合计算机软件进行仿真测试，同时细调优化分数阶导数估计器中各处的增益系数，并进一步根据实际信号和外界噪声信号进行参数的微调，使得任意有界连续信号经过此装置后能得到其分数阶导数信号，应用于两个倒立摆的分数阶控制器设计中。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人安庆师范大学，其通讯地址为：246133 安徽省安庆市宜秀区集贤北路1318号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。