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龙图腾网恭喜深圳市杉川机器人有限公司申请的专利一种定位校正方法、装置、自移动设备及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114911229B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210395872.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种定位校正方法、装置、自移动设备及系统是由杨勇设计研发完成，并于2022-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种定位校正方法、装置、自移动设备及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种定位校正方法、装置、自移动设备及系统，该方法包括：以充电站的位置作为初始坐标原点；实时检测并记录所述自移动设备的航向角；实时检测并记录所述驱动轮的行驶里程；根据记录的所述驱动轮的行驶里程和所述自移动设备的航向角计算生成所述自移动设备行驶过程中的位置坐标序列；实时检测并记录所述非驱动轮的行驶里程；判断当前所述自移动设备是否处于打滑状态；当所述自移动设备处于打滑状态时，根据当前所述非驱动轮的行驶里程对当前所述驱动轮的行驶里程进行校正，以对当前所述自移动设备的位置坐标进行校正。

本发明授权一种定位校正方法、装置、自移动设备及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于自移动设备的定位校正方法，所述自移动设备包括非驱动轮和驱动轮，所述方法包括如下步骤：S100、以充电站的位置作为初始坐标原点；S200、实时检测并记录所述自移动设备的航向角；S300、实时检测并记录所述驱动轮的行驶里程；S400、根据记录的所述驱动轮的行驶里程和所述自移动设备的航向角计算生成所述自移动设备行驶过程中的位置坐标序列；S500、实时检测并记录所述非驱动轮的行驶里程；S600、判断当前所述自移动设备是否处于打滑状态；S700、当所述自移动设备处于打滑状态时，根据当前所述非驱动轮的行驶里程对当前所述驱动轮的行驶里程进行校正，以对当前所述自移动设备的位置坐标进行校正；所述步骤S700具体包括：S711、检测当前所述驱动轮和非驱动轮的转速；S712、根据当前所述驱动轮的转速设定第一修正系数，根据当前所述非驱动轮的转速设定第二修正系数；S713、将当前所述驱动轮的行驶里程与所述第一修正系数的乘积作为第一行驶里程，将当前所述非驱动轮的行驶里程与所述第二修正系数的乘积作为第二行驶里程；S714、将所述第一行驶里程和所述第二行驶里程的总和设定为当前所述驱动轮的行驶里程，以对当前所述驱动轮的行驶里程进行校正。

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