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龙图腾网恭喜珠海一微半导体股份有限公司申请的专利基于连通图和迭代搜索的导航路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115685982B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110847818.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于连通图和迭代搜索的导航路径规划方法是由孙永强;李永勇;肖刚军设计研发完成，并于2021-07-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于连通图和迭代搜索的导航路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开基于连通图和迭代搜索的导航路径规划方法，该导航路径规划方法在机器人预先行走构建出的区域连通图内，按照合理的路径代价搜索出最接近实际起点的路径优化起点和最接近实际终点的路径优化终点，再在迭代搜索的方式的基础上利用启发路径代价和匹配的搜索优先级，完成路径优化起点和路径优化终点之间的导航路径规划。有效减少扩展节点的搜索量，提高区域连通图内的路径节点的搜索速度，提高机器人在区域连通图内的通过性，规划出的路径在地图上的覆盖面增大。

本发明授权基于连通图和迭代搜索的导航路径规划方法在权利要求书中公布了：1.基于连通图和迭代搜索的导航路径规划方法，其特征在于，包括：在预先构建的区域连通图内，利用节点在所属的运动轨迹线段上的居中程度值换算出的对应的代价值，搜索出与预先设置的导航起点相匹配的路径优化起点以及与预先设置的导航终点相匹配的路径优化终点；其中，每个节点都位于所属的一条运动轨迹线段上，运动轨迹线段是机器人预先移动产生的；在所述区域连通图内所有的待扩展节点中，若启发路径代价和最小的待扩展节点是所述路径优化终点时，根据所述区域连通图内的节点对应的父节点信息，逐层地搜索出从所述路径优化起点到所述路径优化终点的优化导航路径；再将当前搜索出的优化导航路径的两端分别连接上所述导航起点和所述导航终点，完成导航路径的规划；在所述区域连通图内所有的待扩展节点中，若启发路径代价和最小的待扩展节点不是所述路径优化终点时，则将所述启发路径代价和最小的待扩展节点设置为当前扩展节点，再将当前扩展节点的邻域节点中的未扩展节点设置为新的待扩展节点，直到当前搜索出的启发路径代价和最小的待扩展节点是所述路径优化终点；其中，在所述区域连通图内的任意节点所耗费的启发路径代价和等于从所述路径优化起点到该节点的实际移动代价与从该节点到所述路径优化终点的预测路径代价的和值；所述利用节点在所属的运动轨迹线段上的居中程度值换算出的对应的代价值，搜索出与预先设置的导航起点相匹配的路径优化起点以及与预先设置的导航终点相匹配的路径优化终点的方法包括：若存在待判断节点与所述导航起点的连线不经过障碍物栅格点，则确定该待判断节点是直通所述导航起点的节点；然后对每个直通所述导航起点的节点在其所属的运动轨迹线段上的居中程度值换算出的对应的代价值进行数值排序；再将代价值最小的直通所述导航起点的节点设置为所述路径优化起点；若存在待判断节点与所述导航终点的连线不经过障碍物栅格点，则确定该待判断节点是直通所述导航终点的节点；然后对每个直通所述导航终点的节点在其所属的运动轨迹线段上的居中程度值换算出的对应的代价值进行数值排序；再将代价值最小的直通所述导航终点的节点设置为所述路径优化终点；其中，所述待判断节点属于预先构建的区域连通图内的节点；每个所述待判断节点都位于各自所属的一条运动轨迹线段上；还包括：计算2与所述待判断节点在所属的运动轨迹线段上的居中程度值的差值，作为偏离程度差值；计算所述待判断节点与所述导航起点的欧式距离，作为导航起点匹配距离；再将偏离程度差值、导航起点匹配距离与居中程度影响系数相乘，得到的乘积是所述直通所述导航起点的节点在所属的运动轨迹线段上的居中程度值换算出的对应的代价值；计算所述待判断节点与所述导航终点的欧式距离，作为导航终点匹配距离；再将偏离程度差值、导航终点匹配距离与居中程度影响系数相乘，得到的乘积是所述直通所述导航终点的节点在所属的运动轨迹线段上的居中程度值换算出的对应的代价值；其中，居中程度值处于0至1之间；居中程度影响系数是预先设置的，用于调节待规划的路径偏离障碍物的远近程度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人珠海一微半导体股份有限公司，其通讯地址为：519000 广东省珠海市横琴新区环岛东路3000号2706；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。