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龙图腾网恭喜深圳市欢创科技股份有限公司申请的专利一种障碍物检测方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112749643B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011607065.4，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权一种障碍物检测方法、装置及系统是由李乐;周琨设计研发完成，并于2020-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种障碍物检测方法、装置及系统在说明书摘要公布了：本发明实施例涉及机器人定位导航技术领域，公开了一种障碍物检测方法、装置及系统，该系统包括设置在同一高度上且相邻设置的第一图像传感器和激光器，设置在第一图像传感器上方或下方的第二图像传感器，该方法包括：激光器发射出不同亮度的激光，然后第一图像传感器和第二图像传感器分别获取包含不同亮度激光条纹的第一图像和第二图像，不同亮度激光条纹为不同亮度的激光发射至障碍物后反射的激光条纹，根据不同亮度激光条纹在第一图像和第二图像上的位置，确认障碍物与检测系统的距离信息，本发明实施例通过出射不同亮度的激光来减少距离对所采集激光条纹的过曝影响，同时通过两个图像传感器来精确确定障碍物的距离信息，成本低且效果好。

本发明授权一种障碍物检测方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种障碍物检测方法，其特征在于，应用于检测系统，所述检测系统包括设置在同一高度上且相邻设置的第一图像传感器和激光器，以及设置在所述第一图像传感器的上方或下方的第二图像传感器，所述检测方法包括：所述激光器发射出不同亮度的激光；所述第一图像传感器获取包含不同亮度激光条纹的第一图像，其中，所述不同亮度激光条纹为不同亮度的激光发射至障碍物，并经所述障碍物反射的激光条纹；所述第一图像为根据不同的激光条纹亮度对所述第一图像传感器各次曝光得到的各第一曝光图像进行加权合成处理，得到的所述第一图像；所述第二图像传感器获取包含所述不同亮度激光条纹的第二图像，其中，所述第二图像为通过所述第二图像传感器各次曝光得到的各第二曝光图像进行合成处理，得到的所述第二图像；根据所述不同亮度激光条纹在所述第一图像和所述第二图像上的位置，确认所述障碍物与所述检测系统的距离信息。

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