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龙图腾网恭喜中国人民解放军国防科技大学申请的专利一种非合作航天器相对位姿估计方法、装置和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119810202B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510305267.X，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种非合作航天器相对位姿估计方法、装置和设备是由李璋;余英建;于起峰设计研发完成，并于2025-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种非合作航天器相对位姿估计方法、装置和设备在说明书摘要公布了：本申请属于位姿估计技术领域，涉及一种非合作航天器相对位姿估计方法、装置和设备。方法包括：获取训练数据集，训练数据集包括多个初始图像；对多个初始图像进行数据增强，得到多个增强图像；以多个增强图像以及增强图像对应的标签信息作为神经网络的输入，进行网络训练，得到训练好的神经网络；获取目标图像并进行数据增强后输入训练好的神经网络，得到对应的预测热力图；对预测热力图进行解码，得到预测热力图上关键点的二维坐标；获取相机参数，根据相机参数以及关键点的二维坐标，构造透视n点问题；求解透视n点问题，得到非合作航天器的相对位姿。本申请能够提高泛化精度和泛化一致性。

本发明授权一种非合作航天器相对位姿估计方法、装置和设备在权利要求书中公布了：1.一种非合作航天器相对位姿估计方法，其特征在于，包括：获取训练数据集，所述训练数据集包括非合作航天器的多个初始图像；对多个初始图像进行数据增强，得到多个增强图像；数据增强包括：随机背景纹理变换、随机前景纹理变换以及随机神经风格变换；随机前景纹理变换包括： ；其中，式中，为随机前景纹理变换，为训练数据集中的第个图像，为训练数据集中的第个图像对应的前景掩膜，为从训练数据集中随机选择的初始图像；为训练数据集中的第个图像对应的透明度；为对应的颜色校正后的图像；用于计算灰度均值，均值计算范围为前景掩膜标识的前景区域；用于计算灰度均值，均值计算范围为整个图像；以多个增强图像以及增强图像对应的标签信息作为神经网络的输入，进行网络训练，得到训练好的神经网络；获取非合作航天器的目标图像并进行数据增强后输入训练好的神经网络，得到对应的预测热力图；对预测热力图进行解码，得到预测热力图上关键点的二维坐标；获取相机参数，根据所述相机参数以及关键点的二维坐标，构造透视n点问题；求解透视n点问题，得到非合作航天器的相对位姿。

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