恭喜中国科学院空天信息创新研究院张文超获国家专利权
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龙图腾网恭喜中国科学院空天信息创新研究院申请的专利基于倒立摆模型的人体躯干处惯导自主定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119555067B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510123026.3，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权基于倒立摆模型的人体躯干处惯导自主定位方法及装置是由张文超;曹磊;魏东岩;刘雨欣;袁洪设计研发完成，并于2025-01-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于倒立摆模型的人体躯干处惯导自主定位方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了基于倒立摆模型的人体躯干处惯导自主定位方法及装置，属于行人定位技术领域，所述方法包括在人体躯干处安装IMU，并量取杆臂信息；人体沿直线行走预设距离后，对IMU的安装角进行补偿，采集IMU的输出；利用加速度计输出，判断行人的是否为静止状态，若是静止状态，则用静止状态模型进行约束；若非静止状态，则利用倒立摆模型约束；利用卡尔曼滤波器进行信息融合，得到最终的行人位置信息。本发明能够以较低的成本，得到目标人员准确，实时的位置信息，为人员管理提供数据支撑。
本发明授权基于倒立摆模型的人体躯干处惯导自主定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.基于倒立摆模型的人体躯干处惯导自主定位方法，其特征在于，所述方法包括：步骤1、在人体躯干处安装IMU，并量取杆臂信息；步骤2、人体沿直线行走预设距离后，对IMU的安装角进行补偿，包括静止条件下水平安装角的补偿和利用直线修正的航向安装角补偿，采集IMU的输出；步骤3、利用加速度计输出，判断行人的是否为静止状态，若是静止状态，则用静止状态模型进行约束；若非静止状态，则判断是否处于特征时刻，如果处于特征时刻，则利用倒立摆模型进行前向速度约束，如果处于非特征时刻，则利用倒立摆模型进行垂向速度约束和侧向速度约束，所述特征时刻表示行人支撑腿和身体躯干呈直线的特殊时刻；步骤4、利用卡尔曼滤波器进行信息融合，利用倒立摆模型构建的速度信息约束惯性解算过程中的速度误差累积，随后对速度再次积分，得到最终的行人位置信息。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院空天信息创新研究院，其通讯地址为：100190 北京市海淀区北四环西路19号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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